Upravljanje DC servo motorima Pokretanje, zaustavljanje Promjena smjera vrtnja Promjena brzine

Upravljanje pomoću mikrokontrolera Klasična konstrukcija servo motora podrazumjeva: Elektronički sklop DC motor Mehanika (zupčanici) Upravljanje pomoću mikrokontrolera Elektronika DC motor Mehanika

Bijela žica – prijenos digitalnog signala Crvena žica – napajanje Crna žica - masa Tropolni konektor Vodič između motora i kontrolera , te napajanja Kućište motora

Osim u robotskim konstrukcijama, servomotori mogu se upotrijebiti u industrijiskoj elektronici, mjernoj tehnici, regulacijskoj tehnici, autoindustriji,avioindustriji itd…

Spajanje servo motora na pinove mikroupravljača. Tipkalo RESET na upravljačkoj ploči resetira mikroupravljač, sklopka s tri položaja daje napajanje elektronici (položaj 1) i napajanje motoru (položaj 2).

Motori se mogu napajati naponom baterija Vin - ili stabiliziranim naponom s upravljačke pločice Vdd.

Koliko traje impuls?

Ovako izgledaju servo motori prije montiranja na robot.

Postavljanje motora i baterija za za motore.

Na motore su učvršćeni kotači. Elektronika i napajanje

Upravljačka pločica s RS232 konektorom.

Postavljanje upravljačke pločice na kućište. Povezivanje napajanja motora

Sastavljen mehanizam i elektronika

Dijelovi upravljačke ploče

Primjer programiranja motora: Vrtnja lijevo Vrtnja desno Gibanje naprijed Gibanje natrag Ključna je naredba: PULSOUT port,trajanje Motori su povezani na portove 13 i 12. Ako je argument trajanja impulsa 750 tada impuls traje 1,5ms i motor stoji. Akoje argument 850 motor se vrti u jednu stranu, a ako je argumen 650 motor se vrti na drugu stranu. Ovdje se koriste dva motora. Vrtnja robota lijevo i desno postiže se na ančin da se dva motora vrte u različitim smjerovima --- ili da jedan motor koči.

'{$stamp bs2} '{$pbasic 2.5} irdetectleft VAR Bit irdetectright VAR Bit DO FREQOUT 2,1,38500 irdetectleft =IN0 DEBUG HOME , "irdetectleft=" ,BIN1 irdetectleft PAUSE 100 LOOP Ovo je metoda za ispitivanje IR senzora. Naredba FREQOUT 2,1,38500 šalje iz IR diode impulse koji se odbijaju od prepreke i dospjevaju na IR prijemnik demodulator. Ako prijemnik prihvati signal na njegovom pinu generira se nula. Taj pin je spojen na ulaz (IN0) kontrolera.

Glavni program: Ispituje stanja senzora i u skladu stim daje naredbe motorima. Posljedica toga je kretanje robota uz izbjegavanje prepereka. Potprogrami