Upravljanje DC servo motorima

Slides:



Advertisements
Similar presentations
IR Control Materials taken from IR Remote for the Boe-Bot by Andy Lindsay.
Advertisements

Using the Board of Education Breadboard and Your Multimeter ENGR 120 Work in teams of two!
Parallax, Inc. Presentation based on: “Robotics: with the Boe-Bot"
1 Lecture 1: Your Boe-Bot's Servo Motors Presentation based on: "Robotics with the Boe-Bot" By Andy Lindsay Parallax, Inc Presentation developed by: Martin.
Hardware Meets Software CPSC 120 Principles of Computer Science February 15, 2012.
Control Some Material taken from RobotSubsumption.pdf.
Robotics Engineering Basic Maneuvers. Getting the Boe-Bot to Move One of the first tasks we need to do is to get our bots moving.One of the first tasks.
Controlling the Outside World
10/10/ Controlling YOUR ROBOT. 10/10/2015 Basic Stamp  Basic Stamp Input - output pins Interpreter Chip Power supply: 5 Volts voltage Memory: EEPROM.
Basic Stamp OEM module By Wilmer Arellano. 2  The BASIC Stamp 2 OEM is a discreet component version of the BS2 which may be purchased in kit form. 
HIRAGANA by number of strokes Images from:
1 Lecture 1: Your Boe-Bot's Servo Motors Presentation based on: "Robotics with the Boe-Bot" By Andy Lindsay Parallax, Inc Presentation developed by: Martin.
IR Communication October 27, Sources  Lindsay, Andy. IR Remote for the Boe- Bot. v
ENGR 101: Robotics Lecture 3 – Robot Motion Outline  Robot Motion  FOR Loops  Making Music References 
ENGR 101: Robotics Lecture 4 – Making Decisions Outline  The Stall Sensor  Making Decisions  Random Number Generation References 
Digital Electronics The Boe-Bot and Servo Motors.
1 BOE-BOT Lecture #2 DE - Digital Electronics Servos and the BOE-BOT.
Limited rotation servo basics David Hall output shaft servo horn red wire = 5V + black wire = Gnd - white wire = control signal standard servo.
OEM BASIC Stamp 2sx 220 Ohm.
Materials taken from IR Remote for the Boe-Bot by Andy Lindsay
Some Material taken from RobotSubsumption.pdf
Predavanje br. 7 Formiranje GIS-a II Relacione klase.
1.6. Pohrana podataka.
Programi zasnovani na prozorima
PRIJENOS PODATAKA.
Petlje WHILE – WEND.
Java Hello world !.
32-bitni mikrokontroleri i primena - MS1BMP 6. deo
PROMJENA IMENA RADNOG LISTA
The Present Perfect Continuous Tense
Tvorba Present Simple se tvori od infinitivne osnove glagola
IF NAREDBA – naredba grananja
Microsoft Office 2007 MS Office je programski paket koji sadrži više programa: MS Word – program za obradu teksta MS Excel – program za izradu tabela sa.
Petlje FOR - NEXT.
Windows 8 Antonio Stojić III4.
PlayStation Student: Gordan Belas Datum: FESB,Split.
1.1. (A) Koordinatna grafika
Europski dan programiranja
Uvod u programiranje - matematika – X predavanje
14 UNUTRAŠNJE I ANONIMNE KLASE
Arrays and strings -1 (nizovi i znakovni nizovi)
LAPLACEOVA TRANSFORMACIJA
Controlling YOUR ROBOT
M-datoteke.
MessageBox.
KORELACIJSKA I REGRESIJSKA ANALIZA
Pojmovi digitalnog zapisa
Some Material taken from RobotSubsumption.pdf
VEKTORSKI UPRAVLJAN ASINHRONI MOTOR
PROGRAMSKI JEZIK PASCAL
MATEMATIČKI FAKULTET, UNIVERZITET U BEOGRADU
ELEKTRONIČKA POŠTA ( ) OTVARANJE RAČUNA.
Osnovni simboli jezika Pascal
Do While ... Loop struktura
Virtualizacija poslovnih procesa metodom „Swimlane“ dijagrama
RAZVRSTAJTE SLIČICE U ODGOVARAJUĆE ĆELIJE!
Memorije Vrste memorija i osnovni pojmovi Ispisne memorije
posljednja faza razvoja podatkovnih komunikacija
Seminar iz predmeta Sustavi za praćenje i vođenje procesa
Spajanje digitalnog prijamnika na video ili DVD snimač
Naredbe u php-u.
Programski jezik Python
Programiranje - Naredbe za kontrolu toka programa – 1. dio
Izranjajuća Inteligencija
LimeSurvey Uvjetni prikaz pitanja Internetska istraživanja
Materials taken from IR Remote for the Boe-Bot by Andy Lindsay
1. Sigurno u virtualnom svijetu
METODE MJERENJA U BIOMEHANICI JASNA LULIĆ DRENJAK,prof.
Oduzimanje brojeva od 1 do 5.
Programiranje - Naredbe za kontrolu toka programa – 1. dio
Presentation transcript:

Upravljanje DC servo motorima Pokretanje, zaustavljanje Promjena smjera vrtnja Promjena brzine

Upravljanje pomoću mikrokontrolera Klasična konstrukcija servo motora podrazumjeva: Elektronički sklop DC motor Mehanika (zupčanici) Upravljanje pomoću mikrokontrolera Elektronika DC motor Mehanika

Bijela žica – prijenos digitalnog signala Crvena žica – napajanje Crna žica - masa Tropolni konektor Vodič između motora i kontrolera , te napajanja Kućište motora

Osim u robotskim konstrukcijama, servomotori mogu se upotrijebiti u industrijiskoj elektronici, mjernoj tehnici, regulacijskoj tehnici, autoindustriji,avioindustriji itd…

Spajanje servo motora na pinove mikroupravljača. Tipkalo RESET na upravljačkoj ploči resetira mikroupravljač, sklopka s tri položaja daje napajanje elektronici (položaj 1) i napajanje motoru (položaj 2).

Motori se mogu napajati naponom baterija Vin - ili stabiliziranim naponom s upravljačke pločice Vdd.

Koliko traje impuls?

Ovako izgledaju servo motori prije montiranja na robot.

Postavljanje motora i baterija za za motore.

Na motore su učvršćeni kotači. Elektronika i napajanje

Upravljačka pločica s RS232 konektorom.

Postavljanje upravljačke pločice na kućište. Povezivanje napajanja motora

Sastavljen mehanizam i elektronika

Dijelovi upravljačke ploče

Primjer programiranja motora: Vrtnja lijevo Vrtnja desno Gibanje naprijed Gibanje natrag Ključna je naredba: PULSOUT port,trajanje Motori su povezani na portove 13 i 12. Ako je argument trajanja impulsa 750 tada impuls traje 1,5ms i motor stoji. Akoje argument 850 motor se vrti u jednu stranu, a ako je argumen 650 motor se vrti na drugu stranu. Ovdje se koriste dva motora. Vrtnja robota lijevo i desno postiže se na ančin da se dva motora vrte u različitim smjerovima --- ili da jedan motor koči.

'{$stamp bs2} '{$pbasic 2.5} irdetectleft VAR Bit irdetectright VAR Bit DO FREQOUT 2,1,38500 irdetectleft =IN0 DEBUG HOME , "irdetectleft=" ,BIN1 irdetectleft PAUSE 100 LOOP Ovo je metoda za ispitivanje IR senzora. Naredba FREQOUT 2,1,38500 šalje iz IR diode impulse koji se odbijaju od prepreke i dospjevaju na IR prijemnik demodulator. Ako prijemnik prihvati signal na njegovom pinu generira se nula. Taj pin je spojen na ulaz (IN0) kontrolera.

Glavni program: Ispituje stanja senzora i u skladu stim daje naredbe motorima. Posljedica toga je kretanje robota uz izbjegavanje prepereka. Potprogrami