Informatica industriala Cursul 7. Sisteme de reglaj automat

Notiuni introductive Sistemele de reglare automată (sistem automat) Definire: sistem ce realizează controlul unor parametri fizici ai unui sistem pe baza unei legi sau funcţii predefinite, fără intervenţia directă a omului Obiective posibile: menţinerea unui parametru la o valoare constantă sau într-un interval dat (reglaj automat), modificarea valorii unui parametru după o lege de variaţie predefinită sau stabilită în timpul evoluţiei procesului (control secvenţial) corelarea unor parametri de proces în vederea minimizării unei funcţii de cost (optimizare)

Clasificarea sistemelor de reglaj automat după modul de realizare a controlului sisteme automate în buclă deschisă sisteme automate în buclă închisă – după modul de variaţie a valorii prescrise: sisteme automate de stabilizare sisteme automate de urmărire după viteza de evoluţie a parametrilor (gradul de inerţie al sistemului): sisteme automate pentru procese lente sisteme automate pentru procese rapide după numărul de parametri urmăriţi şi reglaţi: sisteme automate monovariabile (bucle simple de reglaj) sisteme automate multivariabile după legea de variaţie a parametrilor: sisteme automate liniare sisteme automate neliniare după natura semnalelor implicate sisteme automate continue sau analogice – semnalele sunt continue în timp sisteme automate discrete sau discontinue – semnalele sunt discretizate în timp (semnale eşantionate, impulsuri, semnale modulate sau codificate, etc.)

Schema unui sistem automat monovariabil simplu in bucla inchisa Elementele unei bucle de reglaj sunt: procesul controlat – instalaţia tehnologică sau echipamentul a cărui parametru se controlează regulator – dispozitiv de automatizare care generează o comandă (c) pe baza abaterii (ε) dintre valoarea prescrisă (VP) şi valoarea măsurată (VM) a unui parametru de proces (VE - valoare de ieşire) traductor – dispozitiv care transformă o mărime de proces într-un semnal electric element de execuţie – dispozitiv care transformă un semnal de comandă într-o acţiune (m) de obicei de natură mecanică prin care se influenţează evoluţia procesului Proces controlat Elem. de execuţie Regulator Traductor + - VP VM C m ε VE

Componentele unui sistem de reglare automată Traductoare dispozitive de automatizare utilizate pentru măsurarea parametrilor ai unui proces componente: element sensibil – senzor transforma o marime fizica intr-o marime masurabila (de obicei de natura electrica) adaptor de semnal: amplificarea şi filtrarea semnalului de intrare eliminarea tensiunii continue reziduale (eng. offset) compensarea comportamentului neliniar al senzorului modularea şi codificarea informaţiei, etc. Senzor Adaptor de semnal Mărime fizică Semnal transmis

Traductoare semnalul transmis de traductor: semnal analogic: semnale unificate (standard): de tensiune: [0-5V]; [0-10V],[ -5 - +5V] de curent: [2-10mA], [4-20mA] semnal digital: de stare: 0/1 in impulsuri: cu frecventa variabila cu latime de impuls variabila mesaj digital (vezi retele industriale)

Traductoare “inteligente” traductor clasic + microcontrolor functii suplimentare: afişarea locală a valorii măsurate autocalibrarea dispozitivului de măsurare codificarea informaţiei transmise stocarea temporară a datelor sintetizarea şi filtrarea logică a datelor măsurate, etc.

Principalele caracteristici ale unui traductor natura mărimii fizice măsurate foarte diversa: temperatura, presiune, nivel, deplasare, forta/cuplu, umiditate, concentratie de gaz, etc. funcţia de transformare relatia dintre mărimea fizica masurata si semnalul de ieşire: liniara – cazul ideal neliniara – cazul real (linearizabila pe portiuni): in jurul valorii de nul histerezis la urcare si coborare gama de variaţie admisă a mărimii de intrare valoare minima/maxima de masura valoare minima/maxima absoluta (la care rezista)

Principalele caracteristici ale unui traductor (cont.) sensibilitatea de măsurare raportul dintre variatia semnalului de iesire si variatia marimii de intrare ex: la senzor de temperatura: jonctiune semiconductoare: 2mV/grad Celsius termocuplu: 200µV/ºC precizia de măsurare şi eroarea eroare absoluta eroare relativa: eroarea/valoarea nominala sau eroarea/domeniul de masura caracteristica dinamică: comportamentul in timp al traductorului: ex: timpul mort al traductorului natura semnalului de ieşire

Traductoare de temperatura temperatura: cel mai important parametru de proces tipuri de traductoare de temperatura: termocupluri termorezistenţe termometre manometrice pirometre

Termocupluri e = e0 + k * ΔT se obţin prin alipirea într-un punct a două metale diferite in punctul de contact apare o jonctiune ce dirijeaza purtatorii de sarcina intr-un singur sens apare o tensiune electro-motoare ce depinde de natura metalelor si de TEMPERATURA punctului de contact e = e0 + k * ΔT unde: e – tensiunea electromotoare generată la o anumită temperatură e0 – tensiunea generată de joncţiune la temperatura de 0ºC ΔT – temperatura în ºC la care se află joncţiunea k – constanta termocuplului, indică variaţia tensiunii electro-motoare la o variaţie de un grad a joncţiunii

Tipuri de termocupluri Simbolul termocuplului Perechea de metale sau aliaje Domeniul de măsură B Platină 30% Rodiu (+) Platină 6% Rodiu (-) 1370-1700 C C Tungsten 5% Reniu(+) Tungsten 26% Reniu (-) 1650-2315 C E Crom (+) Constantan (-) 95-900 C J Fier (+) 95-760 C K Aluminiu (-) 95-1260 C R Platină 13% Rodiu (+) Platină (-) 870-1450 C S Platină 10% Rodiu (+) 980-1450 C T Cupru (+) Constantan (-) -200-350 C

Termocupluri - caracteristici Avantaje: precizie foarte mare, liniaritate buna repetabilitate in timp a masuratorilor valorile masurate sunt universale, la înlocuire nu necesită reglaje suplimentare plajă foarte mare de temperatură (- 200 - +1600ºC) Dezavantaj: problema “punctului rece” valori mici ale tensiunii generate/grad Celsius necesita contact fizic cu obiectul masurat Termocuplu Cablu de transmisie Cutie termostatată e

Termorezistenţele variatia rezistentei cu temperatura legea de variatie: R = R0(1+α Δt) unde: R – rezistenţa senzorului la temperatura t R0 – rezistenţa senzorului la 0ºC α – coeficientul de variaţie al rezistenţei cu temperatura Δt – temperatura măsurată în ºC valorile nomonale sunt standardizate: R0 = 100, 200Ω Caracteristici: linearitate relativ bună a funcţiei de transformare plajă mare de temperatură (-200 - 600ºC) preţ relativ scăzut precizie moderată încălzirea termorezistenţei la trecerea unui curent de măsură afectează precizia de măsurare

Termistorii variatie negativa si exponentiala a rezistentei cu temperatura R = R0 * eβ(1/T-1/To) unde: R – rezistenţa la temperatura T R0 – valoarea de referinţă a senzorului T – temperatura măsurată în grade kelvin T0 – temperatura de referinţă ( 298ºKelvin = 20ºC) β – constanta de temperatură

Termometrele manometrice se bazeaza pe legea gazului ideal: pV = γRT p = p0 (1+ α ΔT) unde: T- temperatura absolută măsurată în grade Kelvin p - presiunea gazului ideal p0 – presiunea la temperatura de 0ºC α – constanta de variaţie a presiunii cu temperatura γ – numărul de moli de gaz R- constanta universală a gazelor Caracteristici: precizie foarte mare dificil de integrat in sisteme de automatizare se folosesc pentru calibrarea celorlalte traductoare de temperatura

Pirometrele de radiaţie masoara temperatura pe baza energiei (optice) radiante doua tipuri: pirometre de radiaţie totală pirometre de radiaţie cromatică Caracteristici: masurarea de la distanta a temperaturii plaja mare de variatie a temperaturii pret relativ ridicat

Traductoare de presiune presiunea – un alt parametru important se masoara fie pentru presiunea propriu-zisa fie pentru a determina indirect alte marimi (ex: nivelul de lichid intr-un recipient) Variante constructive: balanţa inelară (a) presostate cu burduf (b) presostate cu membrană (c) p1 p2 Δh p a. b. c.

Debitmetru electromagnetic Traductoare de debit Există mai multe metode de măsurare a debitului unui fluid: prin măsurarea unei diferenţe de presiune prin măsurarea unui cuplu mecanic sau a vitezei de rotaţie prin măsurarea unui efect de inducţie electromagnetică e N S Debitmetru electromagnetic p1 p2 a. b. c. Măsurarea debitului: a. prin presiune diferenţială, b. prin cuplu mecanic, c. prin efect de rotaţie

Traductoare de nivel prin măsurarea presiunii lichidului la fundul rezervorului h = p/(ρ*g) unde: h - înălţimea coloanei de lichid p – presiunea statică la fundul rezervorului ρ – densitatea lichidului g – acceleraţia gravitaţională prin măsurarea cu ultrasunete sau optic a distanţei la care se află suprafaţa liberă a lichidului (ex.: pentru baraje de acumulare) cu plutitor şi senzor de deplasare cu senzor capacitiv; se măsoară variaţia capacităţii unui condensator alcătuit din două armături verticale introduse în bazin; capacitatea depinde de permitivitatea electrică a lichidului şi de nivelul acestuia; lichidul trebuie să fie izolator

Traductoare de deplasare şi de viteză Tipuri: cu inductanţă variabilă cu capacitate variabilă cu rezistenţă variabilă (potenţiometru) cu senzor optic S1 S2 LED Deplasare regletă spre stânga Deplasare regletă spre dreapta S1 S2

Senzori optici cu valoare absoluta Riglă circulară 10110 Figura 5.8 Senzori optici cu ieşire digitală Riglă liniară 00110 01110 Senzori optici

Traductoare pentru mărimi electrice tensiune curent putere factor de putere rezistenta, capacitate, inductanta I e Transformator de curent Câmp magnetic Conductor Element culisant Traductor Hall

Traductoare pentru mărimi fizice şi chimice speciale analizoare de gaze pentru oxigen, monoxid de carbon şi bioxid de carbon traductoare de umiditate relativă şi absolută traductoare de vâscozitate traductoare de pH