ניווט רובוט נייד בעזרת שדה מגנטי

Slides:



Advertisements
Similar presentations
Helicopter Hover Control VDM1-project F10 Lasse, Christian, Frederik.
Advertisements

 A  p q B  C D  r F G E t I J H s u K    P.
The Hole Filler Helper By Russell Palmiter. Holes Where do they come from? –Geometry acquisition and simplification Why fill them? –Many graphics algorithms.
Sarah Cooley Torben Rasmussen Scott Rosenbalm Joey Tomlinson.
Per R. Bodin Fiber-Optic Gyrokompasset No Moving parts No Maintenance required High dynamic accuracy Short setting time Heading, roll, pitch and rate sensor.
The agenda: 1. The Kalman theory 2. Break for 20 minuts 3. More theory 4. Simulation of the filter. 5. Further discussion and exercises The Scalar Kalman.
Non Isothermal Chemical Reactor ChE 479 Alexander Couzis.
Center for Advanced Transportation Education and Research University of Nevada, Reno Md. Arafat Hossain Khan Center for Advanced Transportation Education.
Crossbow Products Presented by: Stephen Justice. Topics Brief view of gyros Brief view of gyros A look at MEMS A look at MEMS The two types of sensors.
Karman filter and attitude estimation Lin Zhong ELEC424, Fall 2010.
Summary of This Course Huanhuan Chen. Outline  Basics about Signal & Systems  Bayesian inference  PCVM  Hidden Markov Model  Kalman filter  Extended.
Image Pool. (a)(b) (a)(b) (a)(c)(b) ID = 0ID = 1.
GCSE Revision Printing Processes.
2016/6/4 1 选用教材《土壤学》孙向阳主编 《森林土壤学》东北林业大学主编 主讲教师 罗承德教授 宫渊波教授 森林土壤学.
Neil Gealy 8/6/10. Pruning Plots What I have found to be the most optimal sequence of pruning: 1. Consecutive pruning based on radius and threshold 2.
Working with the robot_localization Package
FILTERS. Filter The purpose of a filter is to pass signals of certain frequencies,
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Localization Perfect Map + Observations with errors = Pretty good Localization (Average out errors in observations,
EE 495 Modern Navigation Systems Kalman Filtering – Part I Friday, March 28 EE 495 Modern Navigation Systems Slide 1 of 11.
Current Works Corrected unit conversions in code Found an error in calculating offset (to zero sensors) – Fixed error, but still not accurately integrating.
Final Year Project. Project Title Kalman Tracking For Image Processing Applications.
Cognitive Computer Vision Kingsley Sage and Hilary Buxton Prepared under ECVision Specific Action 8-3
Question 1: (WS #14) Existence and Uniqueness Theorem for Systems of First Order ODEs A.I completely understand this topic and I am confident about answering.
The Unscented Kalman Filter for Nonlinear Estimation Young Ki Baik.
WebCamGame: Controlling a Game using Augmented Reality Christaan Meijer, Djura Smits, Ninghang Hu and Wouter Josemans.
Linear-Quadratic-Gaussian Problem Study Guide for ES205 Yu-Chi Ho Jonathan T. Lee Feb. 5, 2001.
Date of download: 6/1/2016 Copyright © 2016 SPIE. All rights reserved. Diagram of proposed three-step iterative video target tracking algorithm. Figure.
$100 $200 $300 $400 $500 $100 $200 $300 $400 $500 $100 $200 $300 $400 $500 $100 $200 $300 $400 $500 $100 $200 $300 $400 $500 $100 $200 $300.
See the delegate list here Use these buttons to interact See the chat here Type your message here Use these buttons to annotate.
Date of download: 7/7/2016 Copyright © ASME. All rights reserved. From: Observability and Estimation Error Analysis of the Initial Fine Alignment Filter.
Localization Life in the Atacama 2004 Science & Technology Workshop January 6-7, 2005 Daniel Villa Carnegie Mellon Matthew Deans QSS/NASA Ames.
ECE 447: Lecture 13 Assembler Directives. ECE 447: Defining a Constant #define PORTB 0x1004PORTB EQU $1004 #define DELAY 100 ………. #undef DELAY #define.
DEVRY CIS 115 All Exercises Week 1 to Week 7 Check this A+ tutorial guideline at
IMovie.
Using Sensor Data Effectively
ECE 7251: Signal Detection and Estimation
The JAviator Quadrotor An Aerial Software Testbed
Date of download: 11/1/2017 Copyright © ASME. All rights reserved.
Date of download: 11/4/2017 Copyright © ASME. All rights reserved.
The JAviator Flight Control System
Dream Chaser, LLC Sample Training Guide.
State estimation (Kalman filter)
Battle for the Biosphere
Date of download: 3/4/2018 Copyright © ASME. All rights reserved.
HARMONICS AND FILTERS.
خصائص النمو في مرحلة المهد
If I take a red apple…….
Artificial Intelligence استوارت راسل، پیتر نورویگ
Robot Soccer Real Madrid.
Post-processing 4D Flow MRI using Ensemble Kalman Filter
State estimation (Kalman filter)
Kalman Filter فيلتر كالمن در سال 1960 توسط R.E.Kalman در مقاله اي تحت عنوان زير معرفي شد. “A new approach to liner filtering & prediction problem” Transactions.
ADCS, Attitude determination and control system
Conformational Isomers Configurational Isomers cis-trans isomers isomers that contain chirality centers.
Sound Important words: vibrate pitch (high or low) ...objects vibrate
74LS283 4-Bit Binary Adder with Fast Carry
单元音 [ i: ] [ I ] [ e ] [ æ ] [α:] [Λ] [ u:] [ Ʊ ] [з:] [ ∂ ]
Table 1. Iterative calculation procedure, M is standard at 25°C
Principle of Bayesian Robot Localization.
m-Way Search Trees A m-way Search tree of degree ‘m’ can have
U-shaped effect of eGFR and mortality
Throttle, Yaw, Pitch, Roll
AI and color therapy meet to provide personalized LED experience
Today's lecture System Function Z-Transform of FIR Filter
Lecture 21 Chapter 7: Introduction to z-Transforms
DARTER: Diffusion Approximation Tools for Extinction Risk Estimation
Trafikverket TSI Compliant PCS Mandatory interface
A direct comparison of orientation systems used in hydrography
DSP-CIS Chapter-12: Least Mean Squares (LMS) Algorithm
Correlations of the breast cancer hypoxia metagene with Ki67 and the proliferation metagene. Correlations of the breast cancer hypoxia metagene with Ki67.
Presentation transcript:

ניווט רובוט נייד בעזרת שדה מגנטי מנחה: ד"ר הקטור רוטשטיין מבצעות: נגה בולקיש הדס אביאור אביב תשס"ב

מבנה המצגת מטרת הפרויקט הבעיה הפתרון הנבחר: Kalman Filter המגנטומטר משוואות המערכת המימוש בניית המפות בעיה זמנית ופתרונה תוצאות סיכום

הצגת הבעיה התמצאות במרחב בעזרת האודומטריה לאודומטריה שגיאה נגררת ההולכת וגדלה שיטה זו לא יעילה במרחקים גדולים

הערכת האודומטריה לעומת המיקום האמיתי

הפתרון הנבחר: מדידות השדה המגנטי המגנטומטר 3000HMR: זווית ביחס לצפון שדה מגנטי בשלושה צירים Pitch & Roll

האלגוריתם: Kalman Filter + + Ki - + Ci Ai-1 delay

משוואות המערכת  

משוואות Kalman Filter הערכה אפריורית של וקטור המצב שונות שגיאת השערוך שארית המדידה הגבר קלמן הערכה אפוסטריורית של וקטור המצב

המימוש תזוזת הרובוט מדידות המגנטומטר הרובוט מעריך את מיקומו Kalman Filter נתוני המפה המגנטית עדכון מיקום הרובוט

בניית המפות המגנטיות

בעיה חדשה: חוסר יציבות במדידות השדה לאורך זמן 14/05/02 Measurements 17/05/02 Measurements

הפתרונות מיפוי מהיר של שטח קטן ומתן שגיאה התחלתית מעבר לסימולציה מפות מלאכותיות

תיקון שגיאה התחלתית בזמן אמת

מעבר לסימולציה מפות מלאכותיות

תוצאות סימולציה מפה מדודה

תוצאות סימולציה מפה לינארית מפה פרבולואידית

סיכום ומסקנות לא ניתן להשתמש במדידות השדה המגנטי בתור קלט ל-Kalman Filter בזמן הזזת הרובוט הצלחה בזמן אמת בהרצה מיד לאחר המיפוי בסימולציה Kalman Filter משפר משמעותית את שגיאת האודומטריה יש לצפות לתוצאות דומות בזמן אמת אילו השדה המגנטי היה יציב

Feedback: Privacy Policy Feedback
Do Not Sell My Personal Information
About project: SlidePlayer Terms of Service

© 2025 SlidePlayer.com. Inc. All rights reserved.