CPSC 452 Forward Kinematics Prof. Oussama Khatib, Stanford University Prof. Dezhen Song, Texas A&M University

i

Z1 Axis 2 Z2 Axis 0,1 i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1

Z1 Axis 2 Z2 Axis 0,1 i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1

i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1 Z1 Z3 Axis 2 X1 Z2 d2 Axis 0,1 Axis 0,1 2 3 4 5 1 Vector that point outside the plane -90 d2 Vector that point inside the plane

i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1 Z1 Z3 X2 Axis 2 X1 Z2 d2 Axis 0,1 2 3 4 5 1 Vector that point outside the plane -90 d2 -90 Vector that point inside the plane

i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1 Z1 Z3 X2 Axis 2 X1 Z2 d2 Axis 0,1 2 3 4 5 1 Vector that point outside the plane -90 d2 -90 -90 Vector that point inside the plane

i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1 3 Z1 Z3 X2 L2 Axis 2 X1 Z2 d2 Axis 0,1 2 3 4 5 1 Vector that point outside the plane -90 d2 -90 3 -90 L2 Vector that point inside the plane

i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1 3 X3 Z1 Z3 Z4 X2 L2 Axis 2 X1 Z2 d2 2 3 4 5 1 Vector that point outside the plane -90 d2 -90 L2 3 -90 Vector that point inside the plane 90

i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1 3 4 X3 L5 Z1 Z3 Z4 X2 L2 L4 X4 Axis 2 2 3 4 5 1 Vector that point outside the plane -90 d2 -90 L2 3 -90 Vector that point inside the plane 90 L5 4 L4

6 5 4 a2 d4 d3 a3

6 5 4 d4 a3

6 5 4 d4 a3

6 5 4 d4 a3