دکتر سعید شیری قیداری & فصل 5 کتاب

Slides:



Advertisements
Similar presentations
معاونت درمان امور مامایی اردیبهشت 90. برای ثبت اطلاعات در برنامه نرم افزاری نظام مراقبت مرگ پریناتال ابتدا لازم است برنامه نرم افزار info-path وپرنیان.
Advertisements

فاکتورهای مهم در ایجاد یک مقاله علمی
دکتر سعید شیری قیداری & فصل 4 کتاب
دکتر سعید شیری قیداری & فصل 4 کتاب
Definition. قانون بیز P(b|a) = P(a|b)P(b)/P(a) P(b|a) = P(a|b)P(b)/P(a) این قانون برای استنتاج آماری استفاده می شود. این قانون برای استنتاج آماری استفاده.
Decision Tree.
تخمین در پروژه های نرم افزاری
دکتر سعید شیری قیداری & فصل 5 کتاب
دکتر سعید شیری قیداری & فصل 5 کتاب
Perception Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری  فصل 4 کتاب.
Planning and Navigation
فایل پردازی در C File based Programming in C. انواع فایل متنی –سرعت بالا –حجم کمتر –امکان دسترسی تصادفی –حفظ امنیت داده ها دودویی (باینری) –امکان باز.
Mobile Robot Kinematics
1 Network Address Translation (NAT). 2 Private Network شبکه خصوصی شبکه ای است که بطور مستقیم به اینترنت متصل نیست در یک شبکه خصوصی آدرس های IP به دلخواه.
به نام خدا برنامه سازی سمت سرور (php)
آشنايي با سيستم اعداد.
Eric S. K. Yu Faculty of Information Studies, University of Toronto
[c.
دکتر سعید شیری قیداری & فصل 5 کتاب
مکان یابی در شبکه های حسگر بیسیم
دکتر سعید شیری قیداری & فصل 5 کتاب
تمرین هفتم بسم الله الرحمن الرحیم درس یادگیری ماشین محمدعلی کیوان راد
ویژگی های DHCP جلوگیری از Conflict سرعت بخشیدن به کارها مدیریت متمرکز
بنام خدا زبان برنامه نویسی C (21814( Lecture 12 Selected Topics
SY800 router mode [AD-14-TB ].
Mobile Robot Kinematics
دکتر سعید شیری قیداری & فصل 5 کتاب
بسم الله الرحمن الرحیم.
الکترونیک دیجیتال منطق TTL
دانشگاه صنعتی امیرکبیر Instructor : Saeed Shiry & Mitchell Ch. 2
دانشگاه صنعتی امیرکبیر Instructor : Saeed Shiry & Mitchell Ch. 13
چگونه بفهمیم آیا ژورنالی ISI است؟ ایمپکت فاکتور دارد یا خیر؟
دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی
فصل دوم جبر بول.
Route configuration for 5400W ADSL Router
بررسی قطبش در لیزر های کاواک عمودی گسیل سطحی(vcsel)
مقدمه اي بر مهندسي نيازمنديها
متان در جوّ مریخ به تازگی گاز متان در جوّ مریخ، توسط مشاهدات تلسکوپ‌های زمینی، کشف شده است توزیع گاز متان در سیاره یکنواخت نبوده و در طول زمان نیز تغییر.
SSO Single Sign-on Systems
آموزش و یادگیری Education and Training
1.
آشنایی با پایگاه داده mysql
SE Dept.2 تهیه کنندگان: ملیحه اسکندری نسیبه پوتی
Instructor : Saeed Shiry & Mitchell Ch. 8
Instructor : Saeed Shiry & Mitchell Ch. 6
دکتر سعید شیری قیداری & فصل 4 کتاب
سميرا قانوني زهرا معدني
دانشگاه صنعتی امیرکبیر Instructor : Saeed Shiry &
ترکیب دسته بندی کننده ها
تهیه و تنظیم: فاطمه قاسمی دانشگاه صنعتی شریف – پاییز 86
مراحل ساخت دکتر سعید شیری
تهیه و تنظیم: فاطمه قاسمی دانشگاه صنعتی شریف – پاییز 86
دکتر سعید شیری قیداری & فصل 2 کتاب
Mobile Robot Kinematics
Ali Karimpour Associate Professor Ferdowsi University of Mashhad
بسم الله الرحمن الرحیم هرس درخت تصمیم Dr.vahidipour Zahra bayat
جستجوی منابع الکترونیک
شبیه سازی دوبعدی فوتبال روبوکاپ
فصل ششم مدارهای ترتیبی.
ابزارهای جستجوی پایان نامه
سخت افزارهای امنیتی Hardware Security تهیه و ارایه : یونس جوان.
Uniprocessor Scheduling
توزیع میانگین نمونه سعید موسوی.
Mobile Robot Kinematics
به نام یکتای دانا فصل اول: متدها و قواعد.
فصل 8 –Process and Deployment
مباني كامپيوتر و برنامه سازي Basics of Computer and Programming
مباني كامپيوتر و برنامه سازي Basics of Computer and Programming
طریقه ارسال اطلاعات به فیدا و دریافت شناسه فروشنده
سد خونی- مغزی. تکنولوژی نمایش فاژی و کاربرد آن  مقدمه و تاریخچه  نمایش فاژی در تولید آنتی بادی مونوکونال.
Presentation transcript:

دکتر سعید شیری قیداری & فصل 5 کتاب Localization دکتر سعید شیری قیداری & فصل 5 کتاب Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department

سایر روشهای مکان یابی

Localization Based on Landmarks وقتی که لندمارک در محدوده دریافت روبات باشد عمل مکان یابی با استفاده از action updateو perception update انجام شده و از تجمع خطا جلوگیری میشود. وقتی که لندمارک قابل مشاهده نباشد فقط action update انجام شده و تا مشاهده لندمارک بعدی خطا افزایش خواهد یافت.

Localization Based on Artificial Landmarks

Localization Based on Artificial Landmarks

Localization Based on Artificial Landmarks معمولا به خاطر اینکه محیط قابل کنترل است میتوان به دقت بالائی ازمکان یابی رسید. عیب بزرگ این روش نیازمندی به دستکاری در محیط است. اگر محیط بزرگ باشد تعداد زیادی نشانه باید در محیط نصب شود.

Positioning Beacon Systems: Triangulation یک روش دیگر مکان یابی استفاده از سیستم active beacon است. روبات باید محل beacon ها را از قبل بداند. احتیاج به عملیات مهندسی زیادی داشته و مخصوص یک محیط بخصوص هستند.

Positioning Beacon Systems: Triangulation

Positioning Beacon Systems: Triangulation نشانه های نوری موجود در محیط نور ارسالی از روبات را منعکس میکنند.

Positioning Beacon Systems: Triangulation

Route based localization در این سیستمها مسیر حرکت روبات بصورت دقیق علامت گذاری میشود. از رنگهای خاص برای مشخص کردن مسیر روبات استفاده میشود. معمولا در کارخانجات صنعتی استفاده میشود روبات باید قابلیت ممانعت از برخورد با اشیا را داشته باشد.

Autonomous Map Building در تمامی روشهای گفته شده به نوعی همکاری انسان در تغییر محیط و یا تهیه نقشه لازم بود. از آنجائیکه روبات به سنسور های لازم برای شناسائی محیط مجهز است از اینرو باید بتواند خود نیز نقشه محیط را تهیه نماید. این روبات باید بتواند با استفاده از سنسورهایش اطلاعاتی در مورد محیط دریافت نموده، صحنه را توصیف کرده، نقشه مناسبی از محیط ساخته و موقعیت خودش را در محیط پیدا کند.

The Simultaneous Localization and Mapping Problem بعلت محدودیت سنسورها روبات قادر به تهیه نقشه تمامی محیط نخواهد بود از اینرو روبات باید با حرکت در محیط نقشه را بسازد. این عمل مکان یابی و تهیه مقشه همزمان نامیده میشود: The Simultaneous Localization and Mapping Problem SLAM

The Simultaneous Localization and Mapping Problem SLAM یکی از سخت ترین نوع ساخت نقشه است زیرا روبات ناگزیر است موقعیت خودش را بر اساس ویژگی های نادقیق مشخص نماید. در نتیجه موقعیت حاصله با تخمین موقعیت ویژگی وابستگی خواهد داشت. به همین ترتیب نقشه ساخته شده نیز با موقعیت تخمین زده شده برای روبات وابستگی خواهد داشت. زیرا برای مشخص کردن یک ویژگی باید از اطلاعات نادقیق موقعیتی که ویژگی در آن دیده شده است استفاده نمود.

General Map Building Schematics

Map Representation نقشه مجموعه ای ازموقعیت n ویژگی است که بصورت توزیع احتمال نشان داده میشوند. هر ویژگی توسط ماتریس کوواریانس و ضریبی با نام credibility factor مشخص میشود. Ctمقداری بین صفر و یک داشته و مقدار باوربه وجود یک ویژگی در محیط را مشخص میکند. aوb ضرائب مربوط به یادگیری و فراموش کردن بوده و nu و ns مربوط به تعداد ویژگی های تشخیص داده شده و مشاهده نشده هستند.

Dynamic Environments در محیط های پویا ناگزیر هستیم که عمل ساخت نقشه را همیشه انجام دهیم. اگر امکان تشخیص ویژگی های سطح بالا میسر میشد ساختن نقشه در محیط پویا سادتر میشد. برای مثال : تشخیص اختلاف بین آدم و دیوار

Cyclic Environments ساخت خودکار نقشه برای محیط هائی که دارای loop هستند بسیار مشکلتر میشود