A* Pathfinding

Basis A* Algorithmus add the starting node to the open list while the open list is not empty { current node=node from open list with the lowest cost if current node = goal node then path complete else move current node to the closed list examine each node adjacent to the current node for each adjacent node if it isn‘t on the open list and isn‘t on the closed list and isn‘t an obstacle then move it to open list and calculate cost }

Open List: valide Nodes, die noch geprüft werden müssen (Invalide Nodes sind Nodes, die Hindernisse beinhalten) Closed List: Nodes, die schon geprüft worden sind Parent Node: Jedes Node hat ein Parent- Node, und zwar dasjenige von dem der Spielcharakter kommt. Pointer zeigt immer zum Parent Node

Spiel E A Open List Closed List Hindernis Offenes Terrain Sumpfgelände Graslandschaft

Basis A* Algorithmus add the starting node to the open list while the open list is not empty { current node=node from open list with the lowest cost if current node = goal node then path complete else move current node to the closed list examine each node adjacent to the current node for each adjacent node if it isn‘t on the open list and isn‘t on the closed list and isn‘t an obstacle then move it to open list and calculate cost }

add the starting node to the open list E A Open List Closed List Hindernis Offenes Terrain Sumpfgelände Graslandschaft

Basis A* Algorithmus add the starting node to the open list while the open list is not empty { current node=node from open list with the lowest cost if current node = goal node then path complete else move current node to the closed list examine each node adjacent to the current node for each adjacent node if it isn‘t on the open list and isn‘t on the closed list and isn‘t an obstacle then move it to open list and calculate cost }

Cost Cost = (Cost from Start + Terrain Cost) + Heuristic Cost from Start: Kosten von Startpunkt zum aktuellen Node (über wie viele Pointer kommt man vom aktuellen Node zum Startnode) Terrain Cost: Kosten des Terrains (zum Beispiel, wie viele Sekunden braucht Spielcharakter um Terrain zu durchqueren) Unser Beispiel: Offenes Terrain: 1 Graslandschaft: 3 Sumpfgelände: 5 Heuristic: Kosten vom Endpunkt zum aktuellen Node Schätzungswert, da der Weg noch nicht determiniert ist. Man nimmt die Anzahl der Schritte, die zum Endpunkt führen, jedoch ohne Berücksichtung von Terrain oder Hindernis.

current node=node from open list with the lowest cost E T:3,S:1, H:3,C:7 T:1,S:1, H:3,C:5 T:3,S:1 H:3,C:7 T:1,S:1 H:4,C:6 A T:1,S:1 H:4,C:6 T:1,S:1 H:5, T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 Open List T=Terraincost S=Cost from Start H=Heuristic C=Cost Closed List Hindernis (wird ignoriert) Offenes Terrain (1) Sumpfgelände (5) Graslandschaft (3)

Basis A* Algorithmus add the starting node to the open list while the open list is not empty { current node=node from open list with the lowest cost if current node = goal node then path complete else move current node to the closed list examine each node adjacent to the current node for each adjacent node if it isn‘t on the open list and isn‘t on the closed list and isn‘t an obstacle then move it to open list and calculate cost }

current node=node from open list with the lowest cost E T:3,S:1, H:3,C:7 T:1,S:1, H:3,C:5 T:3,S:1 H:3,C:7 T:1,S:1 H:4,C:6 A T:1,S:1 H:4,C:6 T:1,S:1 H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 Open List T=Terraincost S=Cost from Start H=Heuristic C=Cost Closed List Hindernis (wird ignoriert) Offenes Terrain (1) Sumpfgelände (5) Graslandschaft (3)

current node=node from open list with the lowest cost E T:3,S:2 H:4,C:9 T:3,S:1, H:3,C:7 T:1,S:1, H:3,C:5 T:3,S:1 H:3,C:7 T:1,S:2, H:3;C:6 T:1,S:2 H:4,C:7 T:1,S:1 H:4,C:6 A T:1,S:1 H:4,C:6 T:1,S:2, H:4,C:7 T:1,S:2 H:5;C:8T:1,S:1 H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:2 H:5,C:8 Open List T=Terraincost S=Cost from Start H=Heuristic C=Cost Closed List Hindernis (wird ignoriert) Offenes Terrain (1) Sumpfgelände (5) Graslandschaft (3)

current node=node from open list with the lowest cost (worst case, alle 7 Nodes werden überprüft) E T:3,S:2 H:4,C:9 T:3,S:1, H:3,C:7 T:1,S:1, H:3,C:5 T:3,S:1 H:3,C:7 T:1,S:2, H:3;C:6 T:1,S:2 H:4,C:7 T:1,S:1 H:4,C:6 A T:1,S:1 H:4,C:6 T:1,S:2, H:4,C:7 T:1,S:2 H:5;C:8T:1,S:1 H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:2 H:5,C:8 Open List T=Terraincost S=Cost from Start H=Heuristic C=Cost Closed List Hindernis (wird ignoriert) Offenes Terrain (1) Sumpfgelände (5) Graslandschaft (3)

current node=node from open list with the lowest cost (worst case, alle Nodes mit lowest cost werden überprüft) E T:5,S:3 H:4, C:12 T:1,S:3 H:5,C:9 T:3,S:2 H:4,C:9 T:3,S:1, H:3,C:7 T:1,S:1, H:3,C:5 T:3,S:1 H:3,C:7 T:1,S:2, H:3;C:6 T:5,S:3 H:5, C:13 T:1,S:2 H:4,C:7 T:1,S:1 H:4,C:6 A T:1,S:1 H:4,C:6 T:1,S:2, H:4,C:7 T:3,S3 H:5, C:11 T:1,S:2 H:5;C:8 T:1,S:1 H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:2 H:5,C:8 T:3,S:2 H:6, C:6 T:3,S:2 H:6, C:11 T:3,S:2 H:6, C:11 T:5,S:2 H:6; C:13 Open List T=Terraincost S=Cost from Start H=Heuristic C=Cost Closed List Hindernis (wird ignoriert) Offenes Terrain (1) Sumpfgelände (5) Graslandschaft (3)

current node=node from open list with the lowest cost (hier kommt nur 1 Node auf Open List,2 auf Closed list) E T:5,S:3 H:4, C:12 T:1,S:3 H:5,C:9 T:3,S:2 H:4,C:9 T:3,S:1, H:3,C:7 T:1,S:1, H:3,C:5 T:3,S:1 H:3,C:7 T:1,S:2, H:3;C:6 T:5,S:3 H:5, C:13 T:1,S:2 H:4,C:7 T:1,S:1 H:4,C:6 A T:1,S:1 H:4,C:6 T:1,S:2, H:4,C:7 T:3,S3 H:5, C:11 T:1,S:2 H:5;C:8 T:1,S:1 H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:2 H:5,C:8 T:3,S:2 H:6, C:6 T:3,S:2 H:6, C:11 T:3,S:2 H:6, C:11 T:5,S:2 H:6; C:13 T:3,S:3 H:6 C:12 Open List T=Terraincost S=Cost from Start H=Heuristic C=Cost Closed List Hindernis (wird ignoriert) Offenes Terrain (1) Sumpfgelände (5) Graslandschaft (3)

current node=node from open list with the lowest cost (worst case: alle Nodes mit lowest cost werden überprüft) E T:1,S:4 H:6, C:11 T:1,S:3, H:5,C:9 T:5,S:3 H:4, C:12 T:5,S:4 H:6 C:15 T:1,S:3 H:5,C:9 T:3,S:2 H:4,C:9 T:3,S:1, H:3,C:7 T:1,S:1, H:3,C:5 T:3,S:1 H:3,C:7 T:1,S:2, H:3;C:6 T:1,S:4 H:6 C:11 T:5,S:3 H:5, C:13 T:1,S:2 H:4,C:7 T:1,S:1 H:4,C:6 A T:1,S:1 H:4,C:6 T:1,S:2, H:4,C:7 T:3,S3 H:5, C:11 T:1,S:2 H:5;C:8 T:1,S:1 H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:2 H:5,C:8 T:3,S:2 H:6, C:6 T:3,S:2 H:6, C:11 T:3,S:2 H:6, C:11 T:5,S:2 H:6; C:13 T:3,S:3 H:6 C:12 Open List T=Terraincost S=Cost from Start H=Heuristic C=Cost Closed List Hindernis (wird ignoriert) Offenes Terrain (1) Sumpfgelände (5) Graslandschaft (3)

if current node= goal node then path complete T:3,S:6 H:4 C:13 T:1,S:6, H:3, C:10 T:3,S:7 H:2, C:12 T:1,S:8 H:1 C:10 T:1,S:9 H:1 C:11 T:1,S:5 H:5 C:11 T:1,S:5 H:4 C:10 T:5,S:5 H:3 C:13 T:1,S:7 H:2 C:10 T:1,S:8 H:1 C:10 E C:10 T:1,S:4 H:6 C:11 T:1,S:4 H:5 C:10 T:1,S:4 H:4 C:9 T:3,S:5 H:3 C:11 T:1,S:8 H:2, C:11 T:1,S:8 H1 C:10 T:1,S:9 H:1 C:11 T:1,S:4 H:6 C:11 T:1,S:3 H:5 C:9 T:5,S:2 H:4, C:11 T:5,S:4 H:6 C:15 T:1,S:3 H:5,C:9 T:3,S:2 H:4,C:9 T:3,S:1, H:3,C:7 T:1,S:1, H:3,C:5 T:3,S:1 H:3,C:7 T:1,S:2, H:3;C:6 T:1,S:4 H:6 C:11 T:5,S:3 H:5, C:13 T:1,S:2 H:4,C:7 T:1,S:1 H:4,C:6 A T:1,S:1 H:4,C:6 T:1,S:2, H:4,C:7 T:3,S3 H:5, C:11 T:1,S:2 H:5;C:8 T:1,S:1 H:5,C:7 T:1,S:1, H:5,C:7 T:1,S:1,H:5,C: 7 T:1,S:2 H:5,C:8 T:3,S:2 H:6, C:11 T:3,S:2 H:6, C:11 T:3,S:2 H:6, C:11 T:5,S:2 H:6; C:13 T:3,S:3 H:6, C:12 Open List T=Terraincost S=Cost from Start H=Heuristic C=Cost Closed List Hindernis (wird ignoriert) Offenes Terrain (1) Sumpfgelände (5) Graslandschaft (3)

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