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判斷 waypoint 在船左右 ● ● 左目標點落在船左半平面右目標點落在船右半平面 ●

隸屬函數

模糊規則表 D E NBNMNSZEPSPMPB NB NMNSZE NMNB NMNSZEPS NSNB NMNSZEPSPM ZENBNMNSZEPSPMPB PSNMNSZEPSPMPB PMNSZEPSPMPB ZEPSPMPB

模糊規則表 dD D NBNMNSZEPSPMPB NB NMNSZE NMNB NMNSZEPS NSNB NMNSZEPSPM ZENBNMNSZEPSPMPB PSNMNSZEPSPMPB PMNSZEPSPMPB ZEPSPMPB

船舶軌跡圖 E D

船舶舵角圖

船舶偏移量

船舶偏移距離

船舶軌跡圖 D dD

船舶舵角圖

船舶偏移量

船舶偏移距離

謝謝聆聽

D E BCMCCFMFBF NBNS NM NB NMZENS NMNB NSZE NS NMNB ZE PSZE PS PMPB PMZEPS PMPB PS PM PB

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