BAB 3-2 Sifat Robot

Objektif Boleh mengetahui ciri/spesifikasi robot Boleh menerangkan ciri/spesifikasi yang menerangkan kelakuan dan sifat robot Boleh menghuraikan kepentingan penentuan ciri/spesifikasi

Kandungan Pengenalan Sifat Payload Reach Precision Repeatability Compliance Resolution Maximum tip speed Lain-lain Kesimpulan

Pengenalan Sifat atau spesifikasi yg kerap digunakan utk describe robots Secara amnya, robot industri wajib bersifat fleksibel, reliable dan mudah diprogram Terdapat pelbagai spesifikasi dan definisi setiap spesifikasi boleh berbeza-beza antara setiap pengeluar robot

Pengenalan Antara spesifikasi: Payload Reach Precision Repeatability Resolution Compliance Maximum tip speed Lain-lain: Sistem Koordinat, DOF, Jenis driver, Kawalan, Kaedah Pengaturcaraan, Kapasiti Memori, Kelajuan

Sifat Payload Kapasiti mengangkat barang Berat barang/komponen yg boleh diangkat boleh robot tanpa merosakkan performancenya Semasa rekabentuk sesuatu aplikasi, berat tool dan parts perlu diambil kira Bentuk dan kedudukan beban juga turut mempengaruhi

Sifat Reach Kebolehjangkauan Jarak maksimum sesuatu robot boleh mencapai dalam ruang kerja Merupakan fungsi bagi robot’s joints dan konfigurasinya

Sifat Precision Ketepatan Sejauhmana sesuatu titik itu dapat dicapai dengan tepat Fungsi bagi actuator dan peranti feedback Kebanyakan robot industri mempunyai ketepatan 0.05 mm atau lebih baik

Sifat Repeatability Kebolehulangan Ketepatan robot utk mencapai posisi yg sama secara berulang Diukur dari aspek pergerakan kepada posisi yg sama pada keadaan yg sama (path, payload, speed, acceleration, temperature) Lebih penting berbanding precision Error by repeatability cant be eliminated

Sifat Resolution Peleraian Penentuan penambahan kecil dlm pergerakan robot dimana robot boleh membahagikan ruang kerjanya Ditentukan oleh julat pergerakan lengan, sensor, keupayaan bit dalam ingatan kawal

Sifat Compliance Pematuhan Pergerakan robot (wrist end) sebagai tindakbalas kepada daya yg dikenakan ke atasnya Springy Robot : High Compliance Maximum tip speed Tanpa load Berapa kelajuan manipulator boleh bergerak

Sifat Sifat-sifat lain turut menerangkan ciri dan kelakuan robot Memory Capacity Bilangan turutan program atau titik yg boleh dikendalikan oleh pengawal semasa satu kitar operasi Maximum movement Ruang kerja yg dicakupi robot Kelajuan Pergerakan wrist dlm menyiapkan sesuatu kitar operasi/tugasan

Kesimpulan Ini memudahkan penentuan robot dan tugas yang bersesuaian Sesetengah pengeluar mengeluarkan robot berdasarkan kepada keperluan pasaran Pengguna dapat mengetahui apakah keperluan sebenar berdasarkan kepada ciri atau sifat robot