Расторгуев А.C., 545 группа Научный руководитель: Пименов А.А. Рецензент: ст. преп. Смирнова Е.А.
Обзор области: для чего это надо?
Обзор области: поиск соответствий Необходимо найти для точки первого изображения соответствующую точку на втором. Поиск по всему изображению. Эпиполярное ограничение сужает область поиска до линии.
Обзор области: схема реконструкции Нет эффективного метода поиска соответствий для кадров одной камеры
Постановка задачи Увеличить точность поиска линейного ограничения Обобщить задачу поиска соответствий и получить возможность поиска вдоль прямой в случае движения одной камеры. Объединить результаты восстановления от двух камер.
Планарная ректификация Оба изображения проецируются на плоскость, параллельную стереобазе. Эпиполярные линии теперь совпадают со строками.
Планарная ректификация В случае, когда эпиполюс находится на изображении, выровненное изображение будет состоять из двух вытянутых на бесконечность частей
Полярная ректификация Происходит перепараметризация изображения в полярную систему координат с центром в эпиполюсе. Каждый луч и соответствующий луч на втором изображении попадают в строки с одинаковыми номерами на выровненных изображениях.
Уточнение фундаментальной матрицы Есть несколько способов параметризации и оценки отклонения ФМ: Применяется метод Левенберга-Маркварда для минимизации ошибки. Начальное приближение – RANSAC + 8точечный алгоритм. Из соответствий выбираются произвольные 8 точек для оценки ФМ, пока не будет получена достаточная точность.
Сравнение с Emgu.CV
Восстановление и слияние L 1 - L 2 L 1 - R 1 R 1 - R 2
Результаты Произведен анализ существующих методов реконструкции. Реализовано уточнение фундаментальной матрицы. Обобщена задача поиска соответствий на паре изображений. Сделано слияние сцен, полученных с двух камер, в одну общую сцену