http://www.me.ehime-u.ac.jp/zaigaku.html

6.5　平行運動機構 4節回転連鎖において，a=c, b=d f によって追分を 防止 追分点

ドラフタ O1O2⊥O’3O’4 O1O2//O3O4, O3O4,⊥O’2O’1,

パンタグラフ (拡大縮小器） 2自由度 PO1の角度 平行四辺形の形 ◎∆PO1L∽∆PO4S （∵ すべての角が等しい） x’ x y z y’ z’ 4 ●＝● ◎∆PO'1Ｌ'∽∆PO'4S' （∵ 二辺の比，間の角が等しい） x’ x y y’ ● ▲ u u’ 　　　　▲＝▲　 （u，u’ は一直線） z u z’ u’ ■ ◎∆PLL'∽∆PSS' （∵ 二辺の比，間の角が等しい） ■ 共有 2自由度 　　PO1の角度 　　平行四辺形の形 v v’ LL’//SS’ ,

6.6　直線運動機構　 (1) 真性直線運動機構

(a) ポースリエの機構 a=b=c=d, b e=f, g=h a p c a e d r e r' f g p' h P P T R O1 e a m n r p p' r' T P P’ (a) ポースリエの機構 a=b=c=d, e=f, g=h b P c a d R e f g h P’ O1 O2 R’ r・p =(O1T－m) (O1T＋m) =(O1T)2 － m2 =( e2 －n2) －( a2 －n2) = e2 － a2 = 一定 ∴ r・p=r'・p' = e2 － a2 = 一定 ∴ ∠O1P’ P ＝ ∠O1R R’ ＝ 90° , ∠PO1P’= ∠R’O1R (共有) ∴ △ O1PP ∽’ △ O1R’R ∠O1RR’ ＝ 90° O1P ＝p , O1R ＝r

(b) ハートの機構 a=c, b=d　 ⇒　QS//TR ・QT上に，任意にO2をとる． ・O2からQS（TR ）に平行な線を引き， 　d, bとの交点をU, Pとする． ・UO1=O2O1　となる　O1　をTR上に 　とる．( O1U=e, O1O2=f ) ・O1O2固定． ・ O1U=e を回転 　　⇒　PはO1O2に対して， 　　　　垂直に動く． 証明略

O1O2=2rの中点P(x,y) x=r cosθ, y=r sinθ x2+y2=ｒ2 Pは円を描く． O1，O2を直線 　　　↓　　　　　　　　　 　　Pは円 　　 O2を直線，Pは円 　　　　　　↓ 　　　　O1は直線 O1O2=2rの中点P(x,y) x=r cosθ, y=r sinθ 　x2+y2=ｒ2　Pは円を描く．

(2) 近似直線運動機構 (a) ワットの機構 (b) チェビシフの機構

(d) スコットラッセルの機構 　　の変形 (c) ロバートの機構 O2を近似直線，Pを円 （大きな半径の円弧） 　　　　　　↓ 　　　　O1は近似直線，

6.7　球面運動連鎖 Universal Joint 自在継手（フック継手）

x’ z r2 x q r1 f lcosf ① ② ③ ----（＊） α Ⅰ Ⅱ θ φ x y z x’ y’ x’ y’ y x α

----（＊） （＊）をｔで微分 （＊）を２乗 角速度比