RoboCup Rescue Simulation قسمت سوم به نام خدا دانشکده مهندسی کامپيوتر و فن آوری اطلاعات ارائه درس رباتيکز ارائه دهندگان : اميرعلی صالحی ابری
روند ارائه جلسه اول : آشنايی با سيستم، محيط، و قوانين شبيه سازی امداد جلسه اول : آشنايی با سيستم، محيط، و قوانين شبيه سازی امداد جلسه دوم : بررسی مسائل عاملها – جلسه اول جلسه دوم : بررسی مسائل عاملها – جلسه اول آتش نشان آتش نشان نيروی آمبولانش نيروی آمبولانش جلسه سوم : بررسی مسائل عاملها – جلسه دوم جلسه سوم : بررسی مسائل عاملها – جلسه دوم نيروی پليس نيروی پليس
فهرست مطالب وظايف وظايف اعمال نيروي پليس اعمال نيروي پليس سناريوی شبيه سازی سناريوی شبيه سازی اطلاعات اطلاعات تفاوت همكاري پليس‌ها با دو عامل ديگر تفاوت همكاري پليس‌ها با دو عامل ديگر تقسيم كار تقسيم كار اولويت‌دهي جاده اولويت‌دهي جاده
وظايف وظايف نيروي عامل پليس : وظايف نيروي عامل پليس : باز كردن جاده ها باز كردن جاده ها جمع آوري اطلاعات جمع آوري اطلاعات آتش نشان ها : پيدا كردن نقاط آتش سوزي و اطلاع اطلاعات مربوط به آتش آتش نشان ها : پيدا كردن نقاط آتش سوزي و اطلاع اطلاعات مربوط به آتش آمبولانس ها : پيدا كردن مصدومين و اطلاع شرايط آنها و مكان آنها آمبولانس ها : پيدا كردن مصدومين و اطلاع شرايط آنها و مكان آنها
اعمال نيروي پليس اعمالي كه نيروي پليس مي تواند انجام دهد : اعمالي كه نيروي پليس مي تواند انجام دهد : اعمال مختص به خود : اعمال مختص به خود : Clear Clear اعمال مشترك : اعمال مشترك : Move Move hear hear tell tell say say توجه : عامل در شرايطي مي تواند دستور clear را اجرا كند كه عامل بر روي جاده مسدود شده و يا بر روي گره متصل به جاده مربوطه باشد. توجه : عامل در شرايطي مي تواند دستور clear را اجرا كند كه عامل بر روي جاده مسدود شده و يا بر روي گره متصل به جاده مربوطه باشد.
سناريوی شبيه سازی حالت عادی آتش سوزی خرابی ساختمانها سوختن ساختمانهاصدمه مالی مصدوم شدن افراد مرگ شهروندان عدم دسترسی به نقاط مختلف شهر مدفون شدن شهروندان آوار بر جاده صدمه جانی گسترش آتش مسدود شدن جاده آيا باز كردن جاده ها به خودي خود امتيازي دارد؟ نه چرا پليس ها بايد جاده ها را باز كنند و چه تاثيري بر كار ديگر عامل ها دارند؟ ير رسيد دير رسيدن عامل ها
پليس چرا پليس ها بايد جاده ها را باز كنند و چه تاثيري بر كار ديگر عامل ها دارند؟ چرا پليس ها بايد جاده ها را باز كنند و چه تاثيري بر كار ديگر عامل ها دارند؟ جواب : فراهم كردن امكان دسترسي سريع به نقاط مختلف شهر براي عامل هاي ديگر همچون آتش نشان ها و آمبولانس ها جواب : فراهم كردن امكان دسترسي سريع به نقاط مختلف شهر براي عامل هاي ديگر همچون آتش نشان ها و آمبولانس ها چه جاده هايي را پليس ها بايد باز كنند؟ چه جاده هايي را پليس ها بايد باز كنند؟ جاده هايي را كه باعث گير افتادن عامل ها شده اند. جاده هايي را كه باعث گير افتادن عامل ها شده اند. در اين حالت عامل بين دو Block قرار گرفته و نه امكان جلو رفتن دارد و نه امكان عقب افتادن در اين حالت عامل بين دو Block قرار گرفته و نه امكان جلو رفتن دارد و نه امكان عقب افتادن جاده هايي كه اطراف آتش ها وجود دارند و آتش نشان ها براي رسيدن به نقطه اي كه بتواند آتش را خاموش كنند احتياج به عبور از آنها دارند. جاده هايي كه اطراف آتش ها وجود دارند و آتش نشان ها براي رسيدن به نقطه اي كه بتواند آتش را خاموش كنند احتياج به عبور از آنها دارند. جاده هايي كه در راه پناهگاه ها وجود دارند. جاده هايي كه در راه پناهگاه ها وجود دارند. جاده هايي كه در راه خانه هايي هستند كه مصدومين در آن قرار دارند و آمبولانس ها براي رفتن به آن خانه ها احتياج به عبور آنها دارند. جاده هايي كه در راه خانه هايي هستند كه مصدومين در آن قرار دارند و آمبولانس ها براي رفتن به آن خانه ها احتياج به عبور آنها دارند. جاده هاي اصلي شهر : جاده هايي كه در واقعه شاهراه هايي هستند و مناطق مختلف شهر را به هم وصل مي كنند. جاده هاي اصلي شهر : جاده هايي كه در واقعه شاهراه هايي هستند و مناطق مختلف شهر را به هم وصل مي كنند.
اطلاعات جاده‌هاي مهم‌تر را از چه داده‌هايي تشخيص دهيم؟ جاده‌هاي مهم‌تر را از چه داده‌هايي تشخيص دهيم؟ اطلاعات كه از عامل هاي ديگر فرستاده مي شود و ما مي شنويم. اطلاعات كه خود مي بينيم.
تفاوت همكاري پليس ها با دو عامل ديگر تفاوت همكاري پليس‌ها با دو عامل ديگر: تفاوت همكاري پليس‌ها با دو عامل ديگر: بهتر است همه آنها بر روي يك جاده كار نكنند به خاطر حفظ فاصله همه عامل ها نمي توانند بر روي جاده مورد نظر قرار گيرند. پاك كردن يك Block براي هر عامل زمان كوتاهي است باعث به وجود آمدن ترافيك مي شوند. درنتيجه همكاري پليس‌ها بايد به صورت تقسيم كار باشد. درنتيجه همكاري پليس‌ها بايد به صورت تقسيم كار باشد.
به چه صورت مي توان تقسيم كار كرد؟ به چه صورت مي توان تقسيم كار كرد؟ به چه صورت مي توان تقسيم كار كرد؟ تخصيص دادن تعدادي جاده خاص به هر عامل تخصيص دادن تعدادي جاده خاص به هر عامل تقسيم جاده ها براساس نزديك بودن هر عامل به آن جاده تقاضا شده : تقسيم جاده ها براساس نزديك بودن هر عامل به آن جاده تقاضا شده : عيب : عيب : در صورتي كه در ابتداي كار بعضي عامل ها پهلوي هم باشند براي هر دو يك كار معين مي شود. در صورتي كه در ابتداي كار بعضي عامل ها پهلوي هم باشند براي هر دو يك كار معين مي شود. تلف شدن وقت بعضي از عامل ها چون از نقاط بحراني دور هستند. تلف شدن وقت بعضي از عامل ها چون از نقاط بحراني دور هستند. تقسيم جاده ها براساس اسم آنها (ID): تقسيم جاده ها براساس اسم آنها (ID): به علت توزيع تصادفي ID ها - خيابان ها، خيابان هاي همسايه داراي ID هاي نزديك به هم نيستند. در نتيجه وقت بيشتر عامل ها صرف عبور و مرور مي شود. به علت توزيع تصادفي ID ها - خيابان ها، خيابان هاي همسايه داراي ID هاي نزديك به هم نيستند. در نتيجه وقت بيشتر عامل ها صرف عبور و مرور مي شود.
به چه صورت مي توان تقسيم كار كرد؟ تقسيم جاده ها براساس مختصات جغرافيايي و ايجاد مناطق شهري تقسيم جاده ها براساس مختصات جغرافيايي و ايجاد مناطق شهري مراحل : در عامل مختصات خود را به مركز پيغام داده و منطقه خود را مي‌گيرد و از روي منطقه و تعداد مناطق خيابان‌ها خود را استخراج مي‌كند مراحل : در عامل مختصات خود را به مركز پيغام داده و منطقه خود را مي‌گيرد و از روي منطقه و تعداد مناطق خيابان‌ها خود را استخراج مي‌كند minX, minY maxX, maxY
اشكالات و راه حل هاي اشكالات و راه حل هاي اين روش اشكالات و راه حل هاي اين روش بعضي از جاده ها امكان داشت كه در هيچ منطقي قرار نگيرد بعضي از جاده ها امكان داشت كه در هيچ منطقي قرار نگيرد راه حل : همپوشاني مناطق با يكديگر راه حل : همپوشاني مناطق با يكديگر انتساب هر منطقه به يك عامل : انتساب هر منطقه به يك عامل : در ابتدا اين عمل به صورت تصادفي صورت مي گرفت : در ابتدا اين عمل به صورت تصادفي صورت مي گرفت : حسن : چون عامل پليس نزديكترين راه را انتخاب مي كرد و در راه خود هر بلاكي كه وجود داشت را پاك مي كرد اين خود باعث باز شدن راه هاي اصلي مي شد. حسن : چون عامل پليس نزديكترين راه را انتخاب مي كرد و در راه خود هر بلاكي كه وجود داشت را پاك مي كرد اين خود باعث باز شدن راه هاي اصلي مي شد. عيب : دير نجات دادن عامل هاي گير افتاده در جاده هاي بسته عيب : دير نجات دادن عامل هاي گير افتاده در جاده هاي بسته مثال : فرض كنيد پليس كه در ابتدا در منطقه 10 بود منطقه 1 براي آن مشخص شده و در منطقه 1 دو آتش نشان در جاده مسدود گير افتاده اند و آتش كوچكي در اين منطقه وجود دارد كه اين دو مي توانند در ابتدا خاموش كنند. دير رسيدن پليس باعث؟ مثال : فرض كنيد پليس كه در ابتدا در منطقه 10 بود منطقه 1 براي آن مشخص شده و در منطقه 1 دو آتش نشان در جاده مسدود گير افتاده اند و آتش كوچكي در اين منطقه وجود دارد كه اين دو مي توانند در ابتدا خاموش كنند. دير رسيدن پليس باعث؟ انتساب نزديكترين منطقه به هر عامل : انتساب نزديكترين منطقه به هر عامل : رسيدگي سريع تر به درخواست هاي عامل ديگر. رسيدگي سريع تر به درخواست هاي عامل ديگر.
اشكالات و راه حل هاي عادلانه تقسيم نشدن خيابان ها بين عامل ها و يكسان نبودن ميزان مسدود بودن خيابان ها : عادلانه تقسيم نشدن خيابان ها بين عامل ها و يكسان نبودن ميزان مسدود بودن خيابان ها : راه حل : راه حل : هنگامي كه يك عامل به تمام خيابان ها ناحيه خود رسيدگي كرد و مسدود شدگي آنها را از بين برد به نزديكترين ناحيه اي كه عامل مربوط به آنها هنوز وظيفه خود را انجام نداده است براي كمك كردن مي رود. هنگامي كه يك عامل به تمام خيابان ها ناحيه خود رسيدگي كرد و مسدود شدگي آنها را از بين برد به نزديكترين ناحيه اي كه عامل مربوط به آنها هنوز وظيفه خود را انجام نداده است براي كمك كردن مي رود. اطلاع دادن باز شدن تمام جاده هاي آن منطقه به بقيه عامل ها : اطلاع دادن باز شدن تمام جاده هاي آن منطقه به بقيه عامل ها : ديگر عامل ها به اين منطقه براي كمك نيايند. ديگر عامل ها به اين منطقه براي كمك نيايند. همه عامل ها جاده هاي اين منطقه را باز در نظر گرفته و جهان خود را بروز كنند. همه عامل ها جاده هاي اين منطقه را باز در نظر گرفته و جهان خود را بروز كنند. توجه : براي اطلاع رساني فقط دادن شماره منطقه كافي است. توجه : براي اطلاع رساني فقط دادن شماره منطقه كافي است.
اولويت دهي جاده طرز اولويت دهي جاده هاي شهر به ترتيب اولويت طرز اولويت دهي جاده هاي شهر به ترتيب اولويت براساس تقاضاهاي گير افتادن عاملها براساس تقاضاهاي گير افتادن عاملها براساس تعداد در خواست هاي باز شدن يك راه براساس تعداد در خواست هاي باز شدن يك راه جاده هاي اطراف پناه گاه ها جاده هاي اطراف پناه گاه ها جاده هاي اطراف آتش ها تا شعاع 30m جاده هاي اطراف آتش ها تا شعاع 30m جاده هاي اطراف خانه هاي مصدومين جاده هاي اطراف خانه هاي مصدومين جاده هايي كه اولويت آنها قبل از مسابقه به صورت offline حساب شده است كه براي اين كار به عنوان مثال مي توان به كمك الگوريتم فلويد كوتاهترين مسيرهاي بين هر نقطه را پيدا كرد و بعد خيابان هايي كه بيشترين استفاده در اين كوتاهترين مسيرها را دارند استخراج كنيم و براي آنها اولويت بيشتري قائل شويم. جاده هايي كه اولويت آنها قبل از مسابقه به صورت offline حساب شده است كه براي اين كار به عنوان مثال مي توان به كمك الگوريتم فلويد كوتاهترين مسيرهاي بين هر نقطه را پيدا كرد و بعد خيابان هايي كه بيشترين استفاده در اين كوتاهترين مسيرها را دارند استخراج كنيم و براي آنها اولويت بيشتري قائل شويم. جاده هايي كه هنوز ملاقات نشده اند. جاده هايي كه هنوز ملاقات نشده اند.
اولويت دهي جاده نكته : نكته : هنگامي كه جاده ها تقسيم مي شوند تنها عاملي كه در اين خيابان ها اختصاص داده شده است بر روي خيابان ها خودش كار مي ند. اما بعضي از تيم ها تمام عامل ها خود را در اين تقسيم بندي شركت نمي دهند و تعدادي از آنها را براي باز كردن جاده هاي اصلي و جاده هاي مهم قرار مي دهند با اينكه ممكن است در آن زمان بازدهي سيستم كاهش يابد ولي در كل به علت آنكه از اين خيابان ها در آينده نزديك استفاده مي شود كارآيي سيستم افزايش مي يابد كه براي تشخيص جاده هاي مهم از موارد اشاره شده و استفاده مي كنند. هنگامي كه جاده ها تقسيم مي شوند تنها عاملي كه در اين خيابان ها اختصاص داده شده است بر روي خيابان ها خودش كار مي ند. اما بعضي از تيم ها تمام عامل ها خود را در اين تقسيم بندي شركت نمي دهند و تعدادي از آنها را براي باز كردن جاده هاي اصلي و جاده هاي مهم قرار مي دهند با اينكه ممكن است در آن زمان بازدهي سيستم كاهش يابد ولي در كل به علت آنكه از اين خيابان ها در آينده نزديك استفاده مي شود كارآيي سيستم افزايش مي يابد كه براي تشخيص جاده هاي مهم از موارد اشاره شده و استفاده مي كنند.
با تشکر از توجه شما