BAB 2-6 Power Conversion Unit Power Transmission System Software

Objektif Boleh mengenalpasti fungsi Power Conversion Unit Boleh mengenalpasti fungsi dan contoh Power Transmission System Boleh menyenaraikan kategori software dalam sistem robot

Kandungan Power Conversion Unit Pengenalan Contoh Power Transmission System Pengenalan Contoh Software Kategori

Power Conversion Unit Menyediakan tenaga yg diperlukan kepada penggerak pengolah (manipulator’s actuators) Penggunaan PCU: Bagi sistem actuator servo motor : menggunakan power amplifier Bagi sistem actuator pneumatic atau hydraulic: menggunakan remote compressor

Power Conversion Unit Contoh: Bagi Robot Elektrik (Actuator: Electric Motor) Elemen PCU terdiri daripada Electronic Power Amplifiers dan Power Supplie Bagi Robot berpenggerak Hidraulik Elemen PCU terdiri daripada Comprosser dan Control Valve

Contoh elemen PCU (sistem hidraulik) Hydraulic Spring Compressor (Nike) Hydraulic Flow Control Valves (Hydrabad)

Power Transmission System Terdapat kes: Sukar utk mencari actuator dgn speed-force atau speed-torqe yg tepat dgn sifat sesuatu kerja yg diarah Penting utk meletak actuator jauh dari joint pengolah Perlunya elemen power transmission

Power Transmission System Fungsi Menghantar power pada satu jarak Sebagai power transformer Beberapa cara utk menjalankan perubahan kuasa mekanikal (mechanical power transmission) Belts and pulleys Chains and sprockets Gears Transmission Shafts Chain sprockets (SATI)

Power Transmission System Gears Utk menghantar pergerakan berputar dari satu shaft ke shaft seterusnya Perpindahan ini boleh terjadi: Parallel Shafts Intersecting Shafts Skewed Shafts Spur gears (SATI)

Power Transmission System Power Screws Utk menukarkan pergerakan berputar kepada pergerakan lelurus Sistem Belt-pulley Utk menghantar power dari actuator yg terletak pada tapak robot

Power Transmission System Belt-Pulley System (Optibelt) Lead Screw (PIC Products)

Software 3 kategori OS (Operating System) Utk mengoperasikan komputer Robotic Software Utk mengira pergerakan utama setiap joint berdasarkan kepada persamaan kinematics robot Maklumat akan dihantar ke controller Dari Machine Lanuguage hingga ke Sophisticated Language (robot moden)

Software Koleksi rutin dan program aplikasi Dibangunkan utk digunakan pada peranti peripheral robot atau utk menjlnkan kerja yg tertentu Contoh: Vision Routines

KESIMPULAN PCU berfungsi utk menyediakan tenaga yg bersesuaian kepada actuator PTS berfungsi utk menghantar power pada satu jarak dan bertindak sebagai power transformer Kedua-duanya penting dalam memastikan actuator mendapat tenaga yg secukupnya bagi pergerakan dan kerja-kerja robot Software berfungsi utk aspek-aspek pengiraan dan fungsian pengarahan pergerakan