A Robust Visual Odometry and Precipice Detection System Using Consumer-grade Monocular Vision International Conference on Robotics and Automation Barcelona,

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ESTIMATING THE OPTICAL FLOW FIELD Lucas–Kanade Optical Flow Method (1981) 刪除小變化特徵

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ESTIMATING ROBOT MOTION

V is the vertical dimension of the image in pixels

ESTIMATING ROBOT MOTION α

α

α

旋轉：畫面所有景物皆大幅度同向變化平移：越靠近物體移動越明顯

ESTIMATING ROBOT MOTION 觀察地平線上的物體作為旋轉參考觀察近機器人的物體作為平移參考地平線附近的物體捨去避免計算錯誤失效環境

DETECTING HAZARDS 障礙物或懸崖在畫面中會是不同深度的物體但並沒有詳細重建畫面深度將畫面切割為小區塊個別處理障礙物獲懸崖會與週遭物體有不同 optical flow

DETECTING HAZARDS