Tangent Bug יישום תומר באום Based on ch. 2 in “Principles of robot motion” By Choset et al. ב"הב"ה.

Slides:

Advertisements

Similar presentations

כריית מידע -- Clustering

Advertisements

1 Formal Specifications for Complex Systems (236368) Tutorial #4 Refinement in Z: data refinement; operations refinement; their combinations.

Adjectives - Comparisons

טבלאות סמלים נכתב ע"י אלכס קוגן סמסטר חורף, תשס"ח.

אלכסנדר ברנגולץ מסננים דו-ממדים מסננים דו-ממדים קונוולוציה גרפית קונוולוציה גרפית קונוולוציה בשני ממדים ( כולל גרפית ) קונוולוציה בשני ממדים ( כולל גרפית.

A. Frank File Organization Hardware Time Parameters.

עיבוד תמונות ואותות בעזרת מחשב

1 מתמטיקה ב' לכלכלנים שיעור 6 – אינטגרלים, שטחים ושימושיהם. תיאוריה.

רקורסיות נושאי השיעור פתרון משוואות רקורסיביות שיטת ההצבה

Inverse kinematics (Craig ch.4) ב"ה. Pieper’s solution נתבונן ברובוט עם 6 מפרקי סיבוב כאשר שלושת הצירים של המפרקים האחרונים נחתכים. נקודת החיתוך נתונה.

Quaternions and Rotations ב"ה תומר באום. Quaternion Group חבורה שמכילה 8 איברים: 1,-1,i,j,k ו –i,-j,-k כך ש: i*j=k, j*i=-k j*k=i, k*j=-i k*i=j, i*k=-j.

רקורסיות נושאי השיעור מהן רקורסיות פתרון רקורסיות : שיטת ההצבה שיטת איטרציות שיטת המסטר 14 יוני יוני יוני 1514 יוני יוני יוני 1514.

עבודה סמינריונית Prelude to Ukkonen algorithm ON-LINE CONSTRUCTION OF SUFFIX TREES מגישים : עיד מוחמד טיבי פיראס.

The Solar Wind And its consequences. dx dA משוואות בסיסיות בהידרו דינמיקה הכח הפועל כתוצאה מגרדיאנט בלחץ על אלמנט מסה - dm.

Robot\Machine Vision Cherevatsky Boris.

חורף - תשס " ג DBMS, צורות נורמליות 1 צורה נורמלית שלישית - 3NF הגדרה : תהי R סכמה רלציונית ותהי F קבוצת תלויות פונקציונליות מעל R. R היא ב -3NF.

A. Frank File Organization Indexed-Sequential File Introduction Thanks to Tamar Barnes.

1 Formal Specifications for Complex Systems (236368) Tutorial #5 Refinement in Z: data refinement; operations refinement; their combinations.

(C) סיון טל גילוי מידע וזיהוי תבניות תרגול מס. 4 חזרה על בעיית השערוך, שיטות פרמטריות. שיטת MAP ( בייסיאנית ) לשערוך פרמטרים. שיטת הנראות המירבית. השיטה.

מדידת תנועת קרום כדור הארץ בשיטות שונות טקטוניקה - תרגול 6.

א " ב, מילים, ושפות הפקולטה למדעי המחשב אוטומטים ושפות פורמליות ( ) תרגיל מספר 1.

תורת הקבוצות חלק ב'. קבוצה בת מניה הגדרה: קבוצה אינסופית X היא ניתנת למניה אם יש התאמה חד-חד ערכית בין X לבין .

חלון הפקודות מיועד לבצע פעולה אחת בכל פעם. כיצד אפשר לבצע רשימת פקודות או אפליקציות מורכבות ?

נתחיל בחזרה על קבוע הזמן של הממברנה. Membrane (2 : מבודד (גרוע ביחס לכבל). 1) Cytoplasm : מוליך (גרוע ביחס לכבל). Extracellular medium (3 : אנו מניחים.

Hunting A Cooperative Hunting Behavior by Mobile-robot Troops (by Hiroaki Yamaguchy) מוגש ע " י רועי ואורן.

1 Formal Specifications for Complex Systems (236368) Tutorial #1 Course site : T.A. :Emilia Katz.

אנרגיה תזכורת אנרגיה: יכולת לעשות עבודה (כלומר – להפעיל כוח לאורך דרך) עובדה סך כל האנרגיה נשמר בתהליכים פיסיקאליים חשוב להבחין בין עבודה הנעשית על-ידי/כנגד.

Partially Observable Markov Decision Processes (POMDP) תומר באום Based on ch. 15 in “Probabilistic Robotics” by Thrun et al. ב"הב"ה.

Matrices and Arrays sum, transpose, and diag By Sagi Berglas.

Motion planning via potential fields תומר באום Based on ch. 4 in “Principles of robot motion” By Choset et al. ב"הב"ה.

Multi-Cycle MIPS דוגמאות. דוגמה 1 נתון קטע הקוד הבא: begin:addi $v0, $zero, -1 loop:add $a0, $a0, $a0 addi$v0,$v0,1 bne $a0, $zero, loop הניחו כי בתחילת.

ערכים עצמיים בשיטות נומריות. משוואה אופינית X מציין וקטור עצמי מציינת ערך עצמי תואם לוקטור.

Kalman Filter תומר באום Based on ch. 8 in “Principles of robot motion” By Choset et al. ב"הב"ה.

CS Introduction to AI Tutorial 6 AB Questions Tutorial 6 AB Questions.

Ray 7 דוגמא אלגוריתם 1.קבל דוגמאות 2. פלט f a עבור הדוגמה a המינימלית החיובית ?

אלכסנדר ברנגולץ דואר אלקטרוני: אלכסנדר ברנגולץ דואר אלקטרוני: פעולות מורפולוגיות.

רגרסיה קו רגרסיה הוא קו תיאורטי המאפשר לנו לבחון את השפעתו של משתנה מנבא אחד (או יותר) על המשתנה התלוי: במילים אחרות, מודל רגרסיה עוזר לנו לנבא על פי משתנה.

מודל הלמידה מדוגמאות Learning from Examples קלט: אוסף של דוגמאות פלט: קונסיסטנטי עם פונקציה f ב- C ז"א קונסיסטנטי עם S ז"א מודל הלמידה מדוגמאות Learning.

עיקרון אי הוודאות פרדוקס: במרחב דו ממדי תמיד יעילות של IFM.

תחשיב היחסים (הפרדיקטים)

מבוא למדעי המחשב, סמסטר א ', תשע " א תרגול מס ' 1 נושאים  הכרת הקורס  פסאודו - קוד / אלגוריתם 1.

Markov Decision Processes (MDP) תומר באום Based on ch. 14 in “Probabilistic Robotics” By Thrun et al. ב"הב"ה.

עצים בינאריים - תזכורת דרגת צומת שורש עלה צומת פנימי מרחק בין 2 צמתים

Particle Filter תומר באום ב"ה. מוטיבציה אנו רוצים להעריך מצב של מערכת (מיקום,מהירות טמפרטורה וכו') בעזרת מדידות שנעשות בזמנים שונים. ( כמו טווח לנקודות.

1 מבוא למדעי המחשב סיבוכיות. 2 סיבוכיות - מוטיבציה סידרת פיבונאצ'י: long fibonacci (int n) { if (n == 1 || n == 2) return 1; else return (fibonacci(n-1)

Points on a perimeter (Convex Hull) קורס – מבוא לעבוד מקבילי מבצעים – אריאל פנדלר יאיר ברעם.

1 Formal Specifications for Complex Systems (236368) Tutorial #3 Z introduction and notation (contd.); Birthday book example (Chapter 1 in the book)

בקרה תומר באום ב"הב"ה. סוגי בקרה חוג פתוח Open-loop control : אנו מכוונים את הרובוט למצב הבא שהוא אמור להיות בו לפי מודל מסוים, כמו שעשינו בקינמטיקה הפוכה.

סיכום קצר של אלקטרוסטאטיקה קיימים שני סוגים של מטען חשמלי – מטענים בסימן שווה דוחים זה את זה, מטענים בסימנים מנוגדים מושכים זה את זה שדות חשמליים: מטענים.

עקיפה בהתקן מעגלי Diffraction by a Circular Aperture בהתקנים אופטיים רבים – ובפרט בעיניים שלנו – ה " סדק " הרלוונטי לתופעת עקיפה בגלים הוא עדשה מעגלית.

דיפרנציאציה ואינטגרציה נומרית

Adjectives שם תואר. How to Use Adjectives כיצד להשתמש בשם תואר An adjective describes how something 'is'. For this reason, we usually use the verb 'to.

השדה המגנטי קובץ זה נועד אך ורק לשימושם האישי של מורי הפיזיקה ולהוראה בכיתותיהם. אין לעשות שימוש כלשהו בקובץ זה לכל מטרה אחרת ובכלל זה שימוש מסחרי; פרסום.

Write-N-Cite הוספת הפניות ביבליוגרפיות בתוך מסמכי Word © 2012 All rights reserved to the Mechanical Engineering Library, Technion – Israel Institute of.

נתחיל בסגירת חוב... Geometric vision Goal: Recovery of 3D structure – Structure and depth are inherently ambiguous from single views. מבוסס על השקפים.

Practice session 3 תחביר ממשי ( קונקרטי ) ותחביר מופשט ( אבסטרקטי ) שיטות חישוב : Applicative & Normal Evaluation Partial Evaluation.

Practice session 3.  תחביר ממשי ( קונקרטי ) ותחביר מופשט ( אבסטרקטי )  שיטות חישוב : Applicative & Normal Evaluation.

מבוא למדעי המחשב לתעשייה וניהול הרצאה 12. ספריות.

נושא השיעור : Subject of lesson:. אנו משתמשים ב - There is \ There areכאשר אנחנו רוצים לתאר את מה שיש (ביחיד או ברבים), לדוגמא: ישנן נקניקיות במחבת. There.

אומנות הרנסאנס. סיפורה של התקופה אחת הדרכים המעניינות לנסות ולהבין את מאפייני תקופת הרנסאנס, היא להשוות בין יצירות אומנות שנוצרו במהלכה, ולהשוות אותן.

מספרים אקראיים ניתן לייצר מספרים אקראיים ע"י הפונקציה int rand(void);

מבוא למדעי המחשב סיבוכיות.

SQL בסיסי – הגדרה אינדוקטיבית

השוואה בין אלגוריתמים של ניווט רובוט דרך מכשולים

"תערוכת אביב " ב"גן התומר" בקיבוץ מצובה שם הגננת: עדנה סרי

מופעי הירח הכינה: ליאת סופר.

הכמסה – Encapsulation עקרון ההכמסה

תזכורת על מה דיברנו שיעור שעבר? בנינו אתר אינטרנט עם כותרות

NG Interpolation: Divided Differences

Explanations taken from “Help Yourself to English Grammar”

Presentation transcript:

Tangent Bug יישום תומר באום Based on ch. 2 in “Principles of robot motion” By Choset et al. ב"הב"ה

הקפת מכשול : נרצה להקיף את המכשול בלי להתקרב אליו (כדי לחסוך מרחק)

נלך בכיוון הניצב לגראדינט של פונקצית המרחק מהמטרה

נלך בכיוון הניצב לגראדינט

ניצב לגראדינט נלך בכיוון הניצב לגראדינט

מסלול מציאותי : נבצע מחזורי תנועה ותיקון: הנקודות האדומות הן דוגמאות להערכה מחדש

תנועה ותיקון, קצת מתמטיקה אם המרחק שאנו רוצים לשמור מהמכשול הוא W ו D(x) הוא המרחק מהרובוט למכשול. אנו מעונינים לנוע על העקום או במילים אחרות למצוא את השורשים של :

עוד קצת מתמטיקה נסתכל על נקודה בסביבת הנקודה tng הוא וקטור כיוון המשיק לעקום. y הוא בכיוון הניצב לעקום כעת נגדיר

ניוטון - רפסון ננוע, נגיע לנק חדשה שם נתכנן תנועה בכיוון המשיק ותיקון בכיוון הניצב