همکاری و هماهنگی بین عاملها Collaboration همکاری Coordination هماهنگی

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند رئوس مطالب حل مساله بصورت توزیع شده بطور مشارکتی پیوستگی و هماهنگی اشتراک وظیفه و اشتراک نتیجه تجزیه مساله حل زیرمساله ترکیب راه حل اشتراک وظیفه پروتکل Contract Net اشتراک نتیجه ترکیب اشتراک وظیفه و اشتراک نتیجه: سیستم FELINE رسیدگی به ناسازگاری آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند رئوس مطالب (ادامه) هماهنگی برنامه ریزی سراسری جزئی هماهنگی از طریق مقاصد مشترک JPG هماهنگی از طریق مدلسازی متقابل هماهنگی از طریق هنجارها و قوانین اجتماعی آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند کارکردن با یکدیگر بار دیگر تفاوت بین سیستم چندعامله و سیستم توزیع شده را خاطرنشان می کنیم: عاملها دارای نفع شخصی (self-interested) هستند. در عاملها اتخاذ تصمیم و همکاری (collaboration) و هماهنگی (coordination) بصورت پویا و در زمان اجرا صورت می گیرد، در صورتی که در سیستم های توزیعی سنتی در زمان طراحی انجام می شود. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

حل مساله بصورت توزیع شده بطور مشارکتی (CDPS) زیرمجموعه ای از سیستم های توزیعی سنتی برخلاف نفع شخصی (MAS) در این مورد فرض نیک خواهی (benevolence assumption) وجود دارد، به این معنی که تنها چیزی که مهم است هدف کلی می باشد و هیچ تقابل و تضادی وجود ندارد. CDPS به بررسی موارد زیر سروکار دارد: تقسیم مساله توزیع زیرمساله ترکیب نتیجه بهینه سازی پیوستگی (coherence) حل کننده ی مساله بهینه سازی هماهنگی حل کننده ی مساله Cooperative Distributed Problem Solving (CDPS) آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند CDPS (ادامه) تمامی این جنبه ها برای همکاری عاملها نیز صدق می کند. آنچه که در MAS بطور خاص جالب توجه است: توزیع زیرمساله جنبه های دیگر CDPS: هیچ کنترل سراسری و ذخیره سازی سراسری داده وجود ندارد. بنابراین هیچ حل کننده ی مساله (عامل) ای اطلاعات کافی برای حل کامل مساله را ندارد. کنترل و داده توزیع شده است. ارتباط از محاسبه (computation) کندتر انجام می شود. در نتیجه موارد زیر مورد نیاز است: اتصال سست (loose coupling) بین حل کننده های مساله پروتکل های کارا (که سربار ارتباطی زیادی نداشته باشند) مسائل باید ماژولار و درشت (coarse grained) باشند. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند پیوستگی و هماهنگی فرض کنید یک مجموعه از عاملها را به منظور حل مساله پیاده سازی کرده ایم. چگونه می توان موفقیت یا شکست این پیاده سازی را ارزیابی کرد؟ دو معیار باید در نظر گرفته شود: پیوستگی هماهنگی آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند پیوستگی به این معنی است که ”چگونه یک MAS بصورت یک واحد در یک بعد از ارزیابی عمل می کند؟“. پیوستگی را می توان براساس معیارهای زیر سنجید: کیفیت راه حل کاربرد منبع وضوح مفهومی (conceptual clarity) عمل تنزل اجرا (performance degradation) در صورتی که خرابی پیش بینی نشده ای رخ دهد. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند هماهنگی یعنی این که عاملها تا چه میزان می توانند از فعالیت های فرعی (extraneous) اجتناب کنند و تا چه حد می توانند فعالیت های خود را سنکرون کنند و در یک امتداد قرار دهند (align) ؟ هماهنگی ضعیف است اگر: عاملها در حین تلاش برای رسیدن به هدف مشترک، زیرهدفهای یکدیگر را شکست دهند (clobber). ارتباطات بسیار زیاد باشد و نیاز به ارتباط صریح (explicit) باشد، به این معنی که پیش بینی متقابل (mutual predictability) به دلیل نداشتن مدلهای خوبی از یکدیگر وجود نداشته باشد. وجود تقابل بین عاملها، به این معنی که عاملها بصورت مخرب در کار هم مداخله کنند و مانع همدیگر شوند. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

اشتراک وظیفه و اشتراک نتیجه (task sharing and result sharing) سه مرحله ی CDPS تجزیه مساله حل زیرمساله ترکیب راه حل 1) تجزیه مساله 2) حل زیرمساله 2) ترکیب جواب آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

تجزیه مساله (Problem Decomposition) بطور تکراری مساله را بصورت سلسله مراتبی به زیرمسائل کوچکتر تجزیه می کند تا این که عامل بتواند آنها را حل کند. سطوح مختلف تجزیه یعنی سطوح مختلف انتزاع موضوعات مهم: دانه ای بودن (granularity) تجزیه. مثلا سیستم ACTOR مساله را آنقدر تجزیه می کند تا این که زیرمسائل به سطح دستورات زبان برنامه نویسی برسند، بنابراین خیلی دانه ریز (fine grained) است. در نتیجه ترکیب و مدیریت مسائل، سربار زیادی دارد و عملا مزایای تجزیه را از بین می برد. چگونه تجزیه را انجام دهیم؟ تجزیه منفرد: مساله توسط تنها یک عامل تجزیه شود، بنابراین آن عامل باید تخصص و دانش کافی را برای این کار داشته باشد. تجزیه جمعی: چند عامل با همکاری و استفاده از دانش یکدیگر مساله را تجزیه کنند. قابلیت (competence) هر عامل باید معلوم باشد. یعنی آیا می تواند زیرمساله را حل کند یا نه Single decomposition تجزیه منفرد Collaborative decomposition تجزیه جمعی آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

حل زیرمساله (Sub-problem Solution) در این مرحله، تک تک زیرمسائل شناسایی شده در مرحله قبل، حل می شوند. این مرحله معمولا شامل اشتراک اطلاعات بین عاملها می باشد. یعنی یک عامل اگر اطلاعاتی دارد که برای عامل دیگر مفید است، می تواند آن را در اختیارش بگذارد. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

ترکیب راه حل (Solution Synthesis) در این مرحله، جوابهای مسائل منفرد، در یک جواب واحد یکپارچه می شوند. همانند مرحله اول، این مرحله نیز می تواند سلسله مراتبی باشد که جوابهای جزئی در سطوح مختلف انتزاع جمع آوری می شوند. به منظور اعمال این سه مرحله اساسا به اشتراک وظیفه (برای تجزیه مساله) و اشتراک نتیجه (برای محاسبه و ترکیب راه حل) نیاز است. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند اشتراک وظیفه اشتراک وظیفه: مساله را تجزیه کنید و زیرمساله ها را به عاملها تخصیص دهید. عاملهای همگن (homogeneous) : تخصیص (allocation) بدیهی (trivial) است، به این معنی که هر عامل می تواند هر وظیفه زیرمساله را انجام دهد. عاملهای ناهمگن: تخصیص از طریق رسیدن به توافق انجام می شود که در جلسات آینده مورد بررسی قرار می گیرد. Task 1 Task 1.1 Task 1.2 Task 1.3 آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند اشتراک نتیجه عاملها اطلاعات مربوط به حل زیرمسائل را از طریق ارتباط، در اختیار هم قرار می دهند. اطلاعات به دو صورت می توانند به اشتراک گذاشته شوند: Proactive:عامل اطلاعات را به عامل دیگر می فرستد، چون فکر می کند که عامل دیگر به آن علاقه مند است. Reactive: عامل اطلاعات را به عامل دیگر در پاسخ به درخواست او که قبلا فرستاده شده است (subscribe) می فرستد. A1 A2 A3 آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

پروتکل Contract Net (CNET) پروتکلی برای اشتراک وظیفه (توزیع مساله) میان حل کننده های مساله (عامل) که با هم ارتباط دارند. اساس مدل: contracts توجهات اصلی: کنترل توزیع شده، رسیدن به قابلیت اطمینان، اجتناب از تنگنا (bottleneck) مراحل در CNET: تشخیص (recognition) آگهی (announcement) پیشنهاد (bidding) واگذاری (awarding) اجرای سریع و موثر (expediting) آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

پروتکل Contract Net (ادامه) گره تولید وظیفه (مدیر وظیفه) وظیفه را با آگهی وظیفه اعلام می کند. هیچ دانشی از قابلیت های عاملها ندارد و عمل انتشار کلی (general broadcast) را انجام می دهد. اگر زیرمجموعه ای از عاملهای قادر به انجام وظیفه را بداند عمل انتشار محدود را انجام می دهد. اگر عامل منفرد قادر به انجام وظیفه را بداند عمل اعلام نقطه به نقطه (point to point) را انجام می دهد. عاملها آگهی وظیفه را ارزیابی می کنند. اگر خود را قادر به انجام آن تشخیص دهند آنگاه پیشنهاد می کنند. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

پروتکل Contract Net (ادامه) مدیر، پیشنهادات را ارزیابی می کند و مناسب ترین عامل را انتخاب می کند و پیام واگذاری را به او (پیمانکار Contractor) می فرستد. پیمانکار به سرعت وظیفه را اجرا می کند، ممکن است زیروظایفی تولید کند. بعد از تکمیل وظیفه، پیمانکار گزارش می فرستد. گزینه ساده تر برای مدیر: پیام قرارداد مستقیم (direct contract) را مستقیما و بدون آگهی بفرستد و عاملهای دریافت کننده بتوانند آن را بپذیرند یا رد کنند. برای وظایفی که درخواست برای اطلاعات هستند: بجای قرارداد، از یک سناریوی درخواست-پاسخ استفاده می شود. پیام های اطلاعاتی : انتقال اطلاعات پیام های درخواست: به دنبال آنها پیام های اطلاعاتی می آیند. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

پروتکل Contract Net (ادامه) پردازش آگهی وظیفه: عامل تصمیم می گیرد که آیا قادر (واجد شرایط) به انجام وظیفه است یا خیر. این کار را با ارزیابی مشخصه ی واجد شرایط بودن که در آگهی وجود دارد انجام می دهد. اگر واجد شرایط بود آنگاه جزئیات وظیفه را ذخیره می کند. پردازش پیشنهاد: بعد از اعلام آگهی، مدیر برای مدت محدودی پیشنهادات را می پذیرد. پردازش واگذاری: عاملهای بازنده وظیفه را از پایگاه داده خود حذف می کنند. عامل برنده اجرای وظیفه را آغاز می کند و ممکن است نیاز داشته باشد که آن را به زیروظایفی تجزیه کند. پردازش درخواست/ اطلاع: اگر اطلاعات فورا در دسترس نباشد، عامل به درخواست کننده اطلاع می دهد که اطلاعات ناشناخته است. در غیر این صورت پیام اطلاعاتی در پایگاه داده عامل دریافت کننده ذخیره می شود. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

پروتکل Contract Net (ادامه) ویژگی ها: انتقال دو طرفه برای اطلاعات ارزیابی محلی انتخاب متقابل (پیشنهاد دهندگان از میان آگهی های وظیفه انتخاب می کنند، مدیران از میان پیشنهادات انتخاب می کنند) CNET در مقایسه با سایر مکانیسم های انتقال کنترل CNET انتقال کنترل را بصورت یک پردازش زمان اجرا و متقارن می بیند که برای موثر بودن، شامل انتقال اطلاعات پیچیده است. سایر مکانیسم ها (procedure invocation، production rules، pattern directed invocation و blackboards) یک طرفه هستند، خیلی کم حساس به زمان اجرا هستند و ارتباطات محدود دارند. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

پروتکل Contract Net (ادامه) محدودیت های (و نه نقاط ضعف) CNET: قبل از اینکه زیرمسائل بتوانند توزیع شوند (آگهی بتواند انجام شود)، تجزیه مساله باید انجام شود که بسیار نابدیهی است. ارتباط باعث سربار می شود که آن نیز باعث کندی می شود. مسائل باید granularity مناسب داشته باشند (تا حدی درشت) مرحله تشخیص (یعنی مرحله ای که عامل متوجه می شود که در یک مساله نیاز به کمک دارد) صریحا پوشش داده نمی شود. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند اشتراک نتیجه در اشتراک نتیجه، در حالی که راه حل توسعه پیدا می کند، عاملها با همکاری یکدیگر اطلاعات نتیجه را تبادل می کنند. در مورد ارتباطات، نتایج ساده ممکن است با نتایج انتزاعی تر ترکیب شوند. جنبه ها اطمینان بیشتر از طریق Cross checking نتیجه و افزایش درستی (خطاها آسان تر می توانند کشف شوند) اشتراک اطلاعات محلی دید سراسری کاملتر می دهد. دقت بیشتر نتایج (خطاهای کمتر، جزئیات بیشتر و ...) وقت شناسی (timeliness): اشتراک نتیجه می تواند سرعت حل مساله را از طریق موازی سازی، قابلیت ها ودانش متمایز شده بهبود دهد. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

ترکیب اشتراک وظیفه و اشتراک نتیجه : سیستم FELINE یک سیستم خبره دارای همکاری (MAS) و یک حل کننده مساله استنتاجی (deductive) عاملها می توانند دانش و تخصص مجزا و متمایز داشته باشند. عاملها از طریق اشتراک دانش و توزیع زیروظایف همکاری می کنند. عامل: سیستم بر مبنای قانون (rule based) (پایگاه داده ای از واقعیات و قوانین). علاوه براین: پایگاه داده ای با باورهایی درباره خود عامل و محیط (مدل محیط). تمامی پایگاه داده ها نمادین (symbolic) هستند. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند سیستم FELINE (ادامه) مدل محیط: برای هر عامل شامل نمایش نمادین از: مهارت ها: فرضیاتی که عامل قادر به تشخیص یا رد آنها است. مهارت ها متناظر با گره های ریشه ی شبکه استنتاج نمایانگر تخصص عامل می باشند. علایق: فرضیاتی که برای آنها عامل نیاز به ارزش درستی (truth value) دارد. علایق متناظر با گره های برگ شبکه استنتاج نمایانگر تخصص عامل می باشند. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند سیستم FELINE (ادامه) سه نوع پیام: درخواست(Request): فرستنده از گیرنده می خواهد که ارزش درستی فرض موجود در پیام را تعیین کند. پاسخ(Response): شامل ارزش درستی است که در پاسخ به پیام درخواست است. اطلاع(Inform): شامل فرض و ارزش درستی است. این پیام به عاملی فرستاده می شود که علاقه مند به فرض تشخیص داده شده است. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند سیستم FELINE (ادامه) استدلال در سیستم های مبتنی بر قانون: دو رویکرد وجود دارد: استدلال هدف محور (goal-driven): از فرض شروع کنید، بصورت بازگشتی در گراف استنتاج پایین بروید تا اینکه تمامی شرایط برای فرض (برگها) اثبات شده باشند یا نیاز باشد که از عامل دیگری پرسیده شوند. استدلال داده محور (data-driven): از واقعیات شروع کنید، از قوانین برای تولید واقعیات جدید استفاده کنید و این فرایند را تا زمانی که به فرض برسید تکرار کنید. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند سیستم FELINE (ادامه) استدلال هدف محور متناظر است با اشتراک وظیفه استدلال داده محور متناظر است با اشتراک نتیجه حالت هدف محور: اگر عامل به برگ وارد شود و نتواند درستی را تعیین کند آنگاه از سایر عاملهای دارای مهارتهای متناظر آن درخواست می شود، در نتیجه: اشتراک وظیفه حالت داده محور: هر واقعیت جدید در فرایند تکراری، در میان تمام عاملهایی که به آن واقعیت علاقه دارند منتقل می شود. سپس عاملهای گیرنده ارزیابی داده محور را شروع می کنند، در نتیجه: اشتراک نتیجه آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند رسیدگی به ناسازگاری ناسازگاری بین عاملها: ناسازگاری باور(belief inconsistency): به عنوان مثال هیچ عاملی تصویر کاملی ندارد یا حسگرهای خطادار دارد. ناسازگاری هدف (goal/intention-inconsistency): در میان عاملهای دارای نفع شخصی معمول است. استراتژی ها اجازه ناسازگاری را ندهید و یا حداقل آن را نادیده بگیرید (مثلا در CNET، اشتراک وظیفه توسط عامل مدیرآغاز و اداره می شود و فقط دید او اهمیت دارد. ناسازگاری را از طریق مذاکره برطرف کنید که گران است، سربار زیاد دارد و کند است. سیستمهایی بسازید که در حضور ناسازگاری بصورت دلپذیر (gracefully) تنزل (degrade) می یابند. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

رسیدگی به ناسازگاری (ادامه) سیستمهایی که بصورت دلپذیر در حضور ناسازگاری تنزل می یابند Functionally Accurate/Cooperative(FA/C) نامیده می شوند. Lesser & Corkill مشخصات سیستمهای FA/C را ارائه کرده اند: حل مساله بصورت جمعی بصورت opportunistically (هر موقع فرصتها پیش می آیند و محدود به دنباله نمی شوند) وincrementally (به تدریج جوابها را با هم ترکیب می کنند) پیشرفت می کند. عاملها باید نتایج میانی سطح بالا را تبادل کنند و نه داده های خام عدم اطمینان و ناسازگاری باید همگام با پیشرفت حل مساله برطرف شوند و نه در ابتدا و انتهای آن. یافتن جواب محدود به یک مسیر منفرد نمی شود، یعنی اگر یکی ناکام شود مسیرهای جایگزین باید آنجا باشند. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند هماهنگی هماهنگی: اداره وابستگی (interdependency) بین فعالیت های عاملها مثال هایی از وابستگی ها: دو نفر بخواهند از یک در وارد شوند من نتوانم در کارم پیشرفت کنم تا زمانی که تایید شما را دریافت کنم من برای شما یک مقاله جالب را کپی کنم بدون اینکه شما از من خواسته باشید. وابستگی ها می توانند مثبت یا منفی باشند. ارتباطات مثبت (حداقل برای یک عامل مفید باشند در حالی که عاملهای دیگر را حداقل راضی نگه می دارند، یعنی بهینه ی pareto باشند) ممکن است درخواست شوند و یا بدون درخواست باشند. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

هماهنگی (ادامه) van Martial‘s typology of coordination task interdependencies: consumable resource resource non-consumable resource negative incompatibility inter- dependencies requested (explicit) positive non-requested (implicit) آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند هماهنگی (ادامه) سه نوع از وابستگی های بدون درخواست: Action-equality-interdependence: دو عامل نیاز دارند که یک عمل انجام شود. یکی از آنها می تواند آن را انجام دهد و در تلاش دیگری صرفه جویی شود. Consequence-interdependence: اعمال برنامه ریزی شده یک عامل تاثیرات جانبی در رسیدن سایر عاملها به اهدافشان دارد. Favor-interdependence: اعمال برنامه ریزی شده یک عامل تاثیرات جانبی در رسیدن سایر عاملها به اهدافشان بصورت جزئی دارد (بطور مثبتی به آن کمک می کند) آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

برنامه ریزی سراسری جزئی (Partial Global Planning) PGP: عاملها می توانند برای رسیدن به نتایجی درباره برنامه حل مساله تبادل اطلاعات کنند. برنامه ریزی، جزئی است، زیرا MAS نیاز ندارد که حل کامل مساله را تحویل دهد. سراسری است، زیرا عاملها برنامه های محلی را برای رسیدن به یک راه حل کلی(برنامه) تبادل می کنند. سه مرحله تکراری دارد: هر عامل درباره هدفهای خودش تصمیم می گیرد و برنامه محلی را ایجاد می کند. عاملها برنامه ها را برای تعیین وابستگی ها تبادل می کنند. عاملها برنامه های محلی را برای رسیدن به هماهنگی بهتر تغییر می دهند. Partial Global Planning (PGP) آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

برنامه ریزی سراسری جزئی (ادامه) برنامه های عاملها در یک ساختمان داده به نام برنامه سراسری جزئی وارد می شود که شامل موارد زیر است: هدف: هدف کلی که MAS برای ان کار می کند. نقشه های فعالیت: آنچه که عاملها در حال حاضر مشغول آن هستند و نتیجه فعالیت جاری گراف ساخت راه حل: نمایش اینکه چه موقع و چطور عاملها باید تعامل کنند، چه اطلاعاتی باید تبادل شوند و چه موقع راه حل کلی باید جمع آوری شود. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

برنامه ریزی سراسری جزئی (ادامه) Decker جنبه های بهبود را فرمول بندی کرده است: نقاط دید محلی را به روز کنید: ممکن است به نقاط دید سراسری برسید نتایج را انتقال دهید افزونگی های ساده را برطرف کنید: اگر چندین عامل در حال انجام یک وظیفه هستند یکی را بطور تصادفی انتخاب کنید. وابستگی های سخت (منفی) را برطرف کنید: از طریق زمان بندی دوباره ی برنامه های جزئی از وابستگی های نرم (مثبت) استفاده کنید: مثلا با زمان بندی دوباره ی برنامه های جزئی آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

هماهنگی از طریق مقاصد مشترک مقاصد (اهداف تعهد شده) در استدلال عملی مهم بودند. آنها همچنین برای هماهنگی نیز مهمند. مثلا با دانستن اینکه من می خواهم وزن کم کنم، هرکسی می تواند وابستگی ها (مثلا خوردن کیک خامه ای) را کم کند بسیار مهم است که مقاصد فردی (که ممکن است هماهنگ شوند) را از مقاصدی که با همکاری و هماهنگی به یک هدف می رسند (مانند یک تیم) جدا کنید. تعهد مربوط به یک قصد: با جهتگیری به آینده است و پایدار می باشد و نباید بدون دلیل نادیده گرفته شود. قراردادهایی (convention) وجود دارند که تنظیم می کنند که چه موقع نادیده گرفتن یک مقصد مناسب است مثلا در موقع بلند کردن یک شیئ سنگین با همدیگر. آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

هماهنگی از طریق مقاصد مشترک (ادامه) عاملها به تعهدات فردی و تعهدات مشترک برای رسیدن به هدف کلی نیاز دارند. حالت تعهد مشترک میان عاملها توزیع شده است قرارداد تنظیم می کند که مثلا چه موقع تعهد مشترک می تواند نادیده گرفته شود و چگونه سایر عاملها را باید در مورد تغییر تصمیمات در اطلاع قرار داد. بصورت فرمال تر: اهداف پایدار مشترک (JPG) JPG = (goal φ, motivation for goal ψ). E.g.: φ = „having heavy object lifted onto truck“; ψ = „later transportation“ Joint persistant goals (JPG) آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند JPG قراردادها: در ابتدا هر عامل: باور دارد که φ ارضا نشده است و اعتقاد دارد که انجام φ امکان پذیر است. تا زمانی که به شرط خاتمه برسیم هر عامل هدف φ را دارد شرط خاتمه: بصورت متقابل باور شده است که یا φ ارضا می شود یا φ امکان پذیر می شود Ψ دیگر معنبر نیست آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

آزمایشگاه سیستمهای هوشمند JPG (ادامه) قراردادها: تا زمانی که به شرط خاتمه برسیم: اگر یک عامل اعتقاد دارد که یا به هدف رسیده ایم یا هدف غیرممکن است یا انگیزه دیگر برقرار نیست آنگاه این هدف را دارد که این را بصورت باور شده ی متقابل درآورد (یعنی هدف آن است که دیگران را در این موضوع متقاعد کند) مثالی از معماری های شبه JPG: ARCHON آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

هماهنگی از طریق مدلسازی متقابل داشتن مدل از سایر عاملها (باورها، اعتقادات و اهداف) و قراردادهای همکاری قابلیت هماهنگی بدون ارتباط را فراهم می کند. مثال: یک مرد و یک زن به در نزدیک می شوند: تقابل بین منبع پیش می آید. راه حل ممکن: هر دو صبر کنند، در نتیجه اتلاف منبع پیش می آید. با دانستن قرارداد معمول و داشتن مدلی از یکدیگر : زنان ابتدا وارد می شوند. مدل می تواند با ماتریس منفعت استنتاج شود و عاملها عمل عقلانی را خواهند فهمید. مثال: سیستم MACE آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab

هماهنگی از طریق هنجارها و قوانین اجتماعی در جوامع بشری، هنجارها و قوانینی برای هماهنگی داریم. مثال: زبان طبیعی در MAS نرم افزاری نیز قراردادها را می توان پیاده سازی کرد: در زمان طراحی (طراحی offline) : آسان تر، سرراست تر و کنترل مستقیم بهتر بصورت یک رفتار برآینده (emergent): انعطاف پذیرتر در محیط های غیرقابل پیش بینی، احتمالا پیوستگی بهتر تولید می کند. هنجارها norms آزمایشگاه سیستمهای هوشمند www.ceit.aut.ac.ir/islab