ANATOMI ROBOT Pengesan Hujung (End Effector) BAB 2-2 ANATOMI ROBOT Pengesan Hujung (End Effector)

Objektif Boleh menerangkan fungsi dan peranan pengesan hujung (end effector) Boleh menyenaraikan komponen pengesan hujung dan fungsinya

Kandungan Pengenalan Kategori Pengesan Hujung Gripper (Penggenggam) Tools (Alatan lain) Antaramuka antara Robot dan Pengesan Hujung

Pengenalan Alat atau peranti yg diletakkan pada hujung wrist manipulator Membolehkan robot menjalankan tugas yang tertentu Sebahagian daripada special-purpose tooling bagi robot Boleh diperolehi sama ada Reka dan fabrikasi Beli

Pengenalan Antara tugas-tugas end effector Mengawal objek Memindahkan objek Membuat sambungan ke mesin lain Menjalankan tugas yg ditetapkan

Jenis End Effector Dua kategori utama Grippers (penggenggam) Memegang objek Tools (alatan) Melaksanakan tugas berdasarkan alatan

Grippers (penggenggam) Digunakan utk cengkam (grasp) dan pegang (hold) objek Pengklasan gripper Klasifikasi pertama Klasifikasi Kedua

Klasifikasi Pertama Single Grippers Double/Multiple Grippers Mempunyai hanya satu gripper yg boleh pegang satu objek pada satu masa Double/Multiple Grippers Mempunyai lebih dari satu gripper yg boleh pegang lebih dari satu objek pada satu masa

Klasifikasi Kedua Dibezakan berdasarkan di mana komponen/objek dipegang oleh gripper External Gripper Objek dipegang dibahagian luar oleh gripper Internal Gripper Objek dipegang dibahagian dalam oleh gripper

Grippers (pengenggam) Jenis-jenis gripper Mechanical grippers Vacuum cups Magnetic grippers Adhesive grippers Scoops and inflatable devices Pemilihan gripper

Mechanical grippers Menggunakan jari mekanikal utk memegang objek Biasanya mempunyai dua batang jari Ada yg kekal dan ada yg boleh ditukar-tukar Mekanisme jari mekanikal Buka,pegang,tutup

Contoh Mechanical Grippers

Vacuum cups Juga dikenali sebagai suction cups Mengendalikan objek yg berciri seperti: Rata Licin Bersih Biasanya diperbuat daripada bahan elastik seperti getah atau plastik lembut Biasanya berbentuk bulat Keadaan yg bersesuaian bagi proses antara objek dan suction cup

Vacuum cups Kelebihan Kekurangan Memerlukan hanya SATU permukaan sahaja utk dipegang Tekanan yang dikenakan ke atas objek adalah seimbang dan sama rata Gripper yang ringan Boleh digunakan utk pelbagai bahan Kekurangan Tekanan Maks terhad pada saiz suctions cups Perletakan tidak tepat Masa yg diperlukan utk memastikan unsur vacuum yg mencukupi

Vacuum Cups www.anver.com

Magnetic Grippers Mengendalikan bahan yg berunsurkan besi Terdiri dari dua jenis Elektromagnet Mudah dikawal, memerlukan sumber kuasa dan pengawal Magnet Tetap Tidak memerlukan sumber kuasa luar Memerlukan mekanisme utk memisahkan magnet dan objek Sesuai utk persekitaran yg sensitif terhadap sparks

Magnetic Grippers Kelebihan Kekurangan Utk pelbagai variasi saiz objek Boleh kendali objek besi yg berlubang Masa mengangkat yg cepat Memerlukan hanya satu permukaan Boleh angkat sheet teratas dari stack Kekurangan Objek boleh terlepas Meninggalkan unsur magnetik dalam objek

Adhesive Grippers Boleh mengendalikan fabrik dan bahan-bahan yg ringan Mempunyai bahan pelekat utk melakukan kerja-kerja memegang Kelebihan Memerlukan hanya satu permukaan Kekurangan Bahan pelekat hilang kelekatan setelah beberapa kali digunakan, perlu ditukar Menggunakan mekanisme riben mesin taip

Scoops and Inflatable devices Mengendalikan bahan berbentuk cecair dan powder Sukar mengawal amount Inflatable devices Mengendalikan bahan/objek yg fragile Berkonsepkan diafragma yg boleh mengembang berdasarkan objek

Pemilihan gripper Engelberger mencadangkan Permukaan komponen yg hendak dipegang boleh dicapai Mengambil kira variasi saiz Rekabentuk gripper mesti memenuhi sebarang perubahan bentuk objek semasa kerja dilakukan Mengambil kira masalah berpotensi yg boleh timbul (scratching) Memilih dimensi yg lebih besar jika komponen/objek menyediakan pilihan dimensi Penggunaan resilient pads atau self-aligning fingers

Tools Kimpalan Spray-painting nozzle Rotating spindles for operations Arc-welding tool Spot-welding tool Spray-painting nozzle Rotating spindles for operations Drilling, wire brushing, grinding Heating torches Water jet cutting tool Liquid cement applicators for assembly

Antaramuka Robot/End effector Mesti mematuhi fungsi berikut: Menyediakan sokongan fizikal bagi end effector sepanjang kerja dilakukan Kuasa utk menggerakkan end effector mesti disalurkan melalui antaramuka Mengawal isyarat utk mengerakkan end effector Isyarat suapbalik perlu melalui antaramuka (jika perlu) Perlindungan dari persekitaran semasa kerja dijalankan

Kesimpulan End effector menjalankan tugas bagi robot Terdapat dua jenis end effector iaitu gripper dan tools Gripper menjalankan tugas memegang dan mengangkat objek Tools menjalankan tugas berdasarkan fungsi alatan tersebut