Рубцов И.В. Саламаха П.Н. CМ-7 МГТУ им. Н.Э. Баумана 2005 Создание автоматической системы управления оружием мобильного робототехнического комплекса на базе системы технического зрения Постановка задачи исследования Структура и состав исследуемой системы Критерии качества исследуемой системы Тракт обработки радиолокационной информации Подсистема наведения и стабилизации оружия Пример синтеза синергетического регулятора Зона ответственности Мобильный робототехнический комплекс Система технического зрения Цели Постановка задачи исследования

Рубцов И.В. Саламаха П.Н. CМ-7 МГТУ им. Н.Э. Баумана 2005 Создание автоматической системы управления оружием мобильного робототехнического комплекса на базе системы технического зрения Состав перспективной многоканальной системы технического зрения  тепловизионный канал (3 – 5 мкм);  оптико-электронный канал (8 – 12 мкм);  телевизионный канал;  радиолокационный канал миллиметрового диапазона; Обобщенная структура автоматической системы управления оружием Постановка задачи исследования Структура и состав исследуемой системы Критерии качества исследуемой системы Тракт обработки радиолокационной информации Подсистема наведения и стабилизации оружия Пример синтеза синергетического регулятора

Рубцов И.В. Саламаха П.Н. CМ-7 МГТУ им. Н.Э. Баумана 2005 Создание автоматической системы управления оружием мобильного робототехнического комплекса на базе системы технического зрения Общий критерий качества автоматической системы управления оружием Вероятность поражения цели неуправляемым снарядом Вероятность ложного обнаружения Вероятность правильного обнаружения Критерии качества связанные с радиолокационным каналом системы технического зрения Постановка задачи исследования Структура и состав исследуемой системы Критерии качества исследуемой системы Тракт обработки радиолокационной информации Подсистема наведения и стабилизации оружия Пример синтеза синергетического регулятора

Рубцов И.В. Саламаха П.Н. CМ-7 МГТУ им. Н.Э. Баумана 2005 Создание автоматической системы управления оружием мобильного робототехнического комплекса на базе системы технического зрения Тракт обработки информации когерентного радиолокационного канала Корреляционно-фильтровая обработка Методы измерения скорости и дальности  метод дискриминационных характеристик  метод «центра масс»  Методы измерения углов места и азимута  метод дискретного сканирования  метод конического сканирования ДН антенны Постановка задачи исследования Структура и состав исследуемой системы Критерии качества исследуемой системы Тракт обработки радиолокационной информации Подсистема наведения и стабилизации оружия Пример синтеза синергетического регулятора

Рубцов И.В. Саламаха П.Н. CМ-7 МГТУ им. Н.Э. Баумана 2005 Создание автоматической системы управления оружием мобильного робототехнического комплекса на базе системы технического зрения Структура подсистемы наведения оружия Основные этапы синтеза синергетического регулятора методом АКАР  вывод динамической модели объекта с помощью уравнения Лагранжа второго рода: и запись этой модели в форме Коши:  формирование многообразия (макропеременной), отражающего цель управления:  формирование функционального уравнения, описывающего поведение системы на многообразии:, тогда через  решение функционального уравнения относительно управляющего воздействия M n : Постановка задачи исследования Структура и состав исследуемой системы Критерии качества исследуемой системы Тракт обработки радиолокационной информации Подсистема наведения и стабилизации оружия Пример синтеза синергетического регулятора

Рубцов И.В. Саламаха П.Н. CМ-7 МГТУ им. Н.Э. Баумана 2005 Создание автоматической системы управления оружием мобильного робототехнического комплекса на базе системы технического зрения Постановка задачи исследования Структура и состав исследуемой системы Критерии качества исследуемой системы Тракт обработки радиолокационной информации Подсистема наведения и стабилизации оружия Пример синтеза синергетического регулятора Пример синтеза синергетического регулятора методом АКАР и результаты моделирования Объект управления башня +пушка в горизонтальной плоскости Уравнение Лагранжа второго рода: Многообразие : Функциональное уравнение второго порядка: Выражение для момента M 1 :