認識中風與中風復健用機器人 人機系統實驗室 研究生 : 馬仕安 指導教授 : 朱銘祥 林宙晴 林宙晴中華民國九十六年四月

中風的定義 中風，為腦血管疾病的俗稱，主要是由於 腦血管破裂或是腦血管阻塞裂導致腦部受 到壓迫，使得腦細胞在短時間內無法從血 液中獲取養分造成腦細胞的死亡。 中風，為腦血管疾病的俗稱，主要是由於 腦血管破裂或是腦血管阻塞裂導致腦部受 到壓迫，使得腦細胞在短時間內無法從血 液中獲取養分造成腦細胞的死亡。 於是病人腦部局部機能受損，喪失原有的 自主運動能力、語言能力的機能，嚴重者 甚至會造成患者死亡。 於是病人腦部局部機能受損，喪失原有的 自主運動能力、語言能力的機能，嚴重者 甚至會造成患者死亡。

中風的症狀 在急性期的中風病人有百分之三十會死亡， 而存活中的百分之十五能夠完全復原，其 餘的會有輕重不一的後遺症 。 在急性期的中風病人有百分之三十會死亡， 而存活中的百分之十五能夠完全復原，其 餘的會有輕重不一的後遺症 。 半側肢體癱瘓和痙孿（ spastic ） 半側肢體癱瘓和痙孿（ spastic ） 感覺消失或感覺異常 感覺消失或感覺異常 失語症 失語症 視覺障礙 視覺障礙 智力障礙 智力障礙

中風的種類 缺血型中風 缺血型中風 腦血管突然阻塞造成腦部缺乏養分及氧氣導致 腦細胞死亡。 腦血管突然阻塞造成腦部缺乏養分及氧氣導致 腦細胞死亡。 容易發生在睡眠中或剛睡醒時。 容易發生在睡眠中或剛睡醒時。 出血型中風 出血型中風 血管破裂而導致腦部出血。 血管破裂而導致腦部出血。 容易發生在忙碌工作時或情緒亢奮時。 容易發生在忙碌工作時或情緒亢奮時。

中風的因子 年齡：年紀愈大愈易發生中風。 年齡：年紀愈大愈易發生中風。 高血壓：腦中風最重要的危險因子。 高血壓：腦中風最重要的危險因子。 糖尿病：長期高血糖會加速動脈血管硬化。 糖尿病：長期高血糖會加速動脈血管硬化。 抽菸、長期酗酒：吸菸者為非吸菸者的２ 倍。 抽菸、長期酗酒：吸菸者為非吸菸者的２ 倍。 高血脂 高血脂

中風的徵兆 突然臉部肢體無力或麻木。 突然臉部肢體無力或麻木。 突然單眼或雙眼視力糢糊。 突然單眼或雙眼視力糢糊。 語言障礙：忽然聽不懂別人說什麼。 語言障礙：忽然聽不懂別人說什麼。 暈眩，平衡失調劇烈頭痛，頸部僵硬。 暈眩，平衡失調劇烈頭痛，頸部僵硬。 以上症狀幾分鐘、幾小時或一天就消失， 且無任何後遺症，很可能就是中風的早期 徵兆。 以上症狀幾分鐘、幾小時或一天就消失， 且無任何後遺症，很可能就是中風的早期 徵兆。

兩種中風病人的恢復機制 大腦中受損部份的機能在經由不斷的訓練 刺激後會被大腦對稱處的部份經由不同的 神經傳遞路徑下傳動作命令以完成運動動 作。 大腦中受損部份的機能在經由不斷的訓練 刺激後會被大腦對稱處的部份經由不同的 神經傳遞路徑下傳動作命令以完成運動動 作。 受損部份的鄰近部份在經由不斷的訓練刺 激後會取代原本喪失的機能下傳動作命令 以完成運動動作。 受損部份的鄰近部份在經由不斷的訓練刺 激後會取代原本喪失的機能下傳動作命令 以完成運動動作。

中風病人的復健治療 必需不斷的對患者的神經系統給予刺激以 誘發回復患者自主運動的能力。 必需不斷的對患者的神經系統給予刺激以 誘發回復患者自主運動的能力。 復健是由醫師、物理治療師、職能治療師、 語言治療師、心理治療師、等組成的醫療 團隊，藉由這種多專業間合作的復健來加 快或增加中風病人的功能性恢復以減少失 能。 復健是由醫師、物理治療師、職能治療師、 語言治療師、心理治療師、等組成的醫療 團隊，藉由這種多專業間合作的復健來加 快或增加中風病人的功能性恢復以減少失 能。

中風物理治療 物理治療是一種不使用藥物或外科手術的 醫療專業，運用光、熱、水、力、電等物 理媒介和各種生物力學的原理和方法。 物理治療是一種不使用藥物或外科手術的 醫療專業，運用光、熱、水、力、電等物 理媒介和各種生物力學的原理和方法。 物理治療的種類 物理治療的種類 運動治療（ movement therapy ） 運動治療（ movement therapy ） 儀器治療（ modality therapy ） 儀器治療（ modality therapy ） 操作治療（ manual therapy ） 操作治療（ manual therapy ）

物理治療學理基礎 肌肉再教育模式（ Muscle Reeducation ） 肌肉再教育模式（ Muscle Reeducation ） 神經誘發模式（ Neurofacilitation ） 神經誘發模式（ Neurofacilitation ） 工作取向模式（ Task-oriented ） 工作取向模式（ Task-oriented ）

中風病人的病情評估 痙攣（ spastic ）是導致中風患者失能最主 要的原因。張力過強與反射高度興奮則會 令肌肉功能性的執行混亂，妨礙自主運動 且會造成劇烈的疼痛感。 痙攣（ spastic ）是導致中風患者失能最主 要的原因。張力過強與反射高度興奮則會 令肌肉功能性的執行混亂，妨礙自主運動 且會造成劇烈的疼痛感。 目前臨床上常見的評估痙孿評估法為 Modified Ashworth scale 。 目前臨床上常見的評估痙孿評估法為 Modified Ashworth scale 。 此評估方法是令受測者放鬆肢體，由醫師 或物理治療師牽張受測者肢體，由測試者 主觀判斷其受到的阻力大小，由小至大分 成五級。 此評估方法是令受測者放鬆肢體，由醫師 或物理治療師牽張受測者肢體，由測試者 主觀判斷其受到的阻力大小，由小至大分 成五級。

復健機器人扮演的角色 協助復健師和病人進行長期的物理復健治 療。 協助復健師和病人進行長期的物理復健治 療。 重複性 重複性 精準性 精準性 模擬各式工作目的 模擬各式工作目的 建立客觀的病情評估指標 建立客觀的病情評估指標 感測器量取病人復健時力量大小及方向、位置、 速度、肌電訊號等資料來幫助分析病情，建立 客觀的復健療程評估指標 感測器量取病人復健時力量大小及方向、位置、 速度、肌電訊號等資料來幫助分析病情，建立 客觀的復健療程評估指標

實例 (1) Lokomat : 步行復健 力量位置混合控制

實例 (2) ARMin: 上肢復健

建立客觀的復健療程評估指標 利用關節剛性評估痙攣程度 利用關節剛性評估痙攣程度