בקרה תומר באום ב"הב"ה. סוגי בקרה חוג פתוח Open-loop control : אנו מכוונים את הרובוט למצב הבא שהוא אמור להיות בו לפי מודל מסוים, כמו שעשינו בקינמטיקה הפוכה.

Slides:

Advertisements

Similar presentations

Completeness and Expressiveness. תזכורת למערכת ההוכחה של לוגיקה מסדר ראשון : אקסיומות 1. ) ) (( 2. )) ) (( )) ( ) ((( 3. ))) F( F( ( 4. ) v) ( ) v ((

Advertisements

1 Formal Specifications for Complex Systems (236368) Tutorial #4 Refinement in Z: data refinement; operations refinement; their combinations.

Map-Reduce Input: a collection of scientific articles on different topics, each marked with a field of science –Mathematics, Computer Science, Biology,

"נכון ולא נכון"-אמיתות,בדיות והטעיות – בהתארגנויות עובדים.

מכונת מצבים תרגול מס' 4 Moshe Malka.

אלכסנדר ברנגולץ דואר אלקטרוני: אלכסנדר ברנגולץ דואר אלקטרוני: תכונות של סדרות.

רקורסיות נושאי השיעור פתרון משוואות רקורסיביות שיטת ההצבה

Inverse kinematics (Craig ch.4) ב"ה. Pieper’s solution נתבונן ברובוט עם 6 מפרקי סיבוב כאשר שלושת הצירים של המפרקים האחרונים נחתכים. נקודת החיתוך נתונה.

חורף - תשס " ג DBMS, Design1 שימור תלויות אינטואיציה : כל תלות פונקציונלית שהתקיימה בסכמה המקורית מתקיימת גם בסכמה המפורקת. מטרה : כאשר מעדכנים.

מטרות הפרויקט הבנת בעיית העקיבה לימוד בעיית העקיבה החד ממדית לימוד השימוש במסנן קלמן לפתרונה שימוש בלוגיקה עמומה לשיפור הפתרון לימוד בעיית העקיבה הדו.

מה החומר למבחן ? כל החומר שנלמד בהרצאות ובתרגולים. לגבי backtracking: לא תידרשו לממש אלגוריתם, אך כן להבין או להשלים מימוש נתון. אחת משאלות המבחן מבוססת.

חורף - תשס " ג DBMS, צורות נורמליות 1 צורה נורמלית שלישית - 3NF הגדרה : תהי R סכמה רלציונית ותהי F קבוצת תלויות פונקציונליות מעל R. R היא ב -3NF.

Map-Reduce Input: a collection of scientific articles on different topics, each marked with a field of science –Mathematics, Computer Science, Biology,

1 Formal Specifications for Complex Systems (236368) Tutorial #5 Refinement in Z: data refinement; operations refinement; their combinations.

מצגת פרויקט עקיבה אחרי גוף נע פרויקט סמסטריאלי סטודנטים : וסילי גנקין מראט אקולוב מנחה : אריה נחמני סמסטר אביב תשס " ז.

בהסתברות לפחות למצא בעיה במודל PAC עבור בהסתברות ε הפונקציה f טועה מודל ONLINE 1. אחרי כל טעות הפונקציה משתפרת 2. מספר הטעיות קטן.

תורת היחסות 100 שנים למהפכה.

שאילת שאלות שאלת חקר המפתח למנעול 1. שאילת שאלות – שאלת חקר מה ניתן לשנות ? :  בתנאים : טמפ ' או לחץ או הכלים, או הציוד  בחומרים : איכות או כמות או.

עיבוד תמונות ואותות במחשב אלכסנדר ברנגולץ דואר אלקטרוני : שיטות קידוד שיטות קידוד אורך מלת קוד ואנטרופיה אורך מלת קוד ואנטרופיה קידוד.

קינטיקה כימית ישנן תגובות שמתרחשות תוך שניות, בעוד שאחרות יכולות לארוך שעות, ימים ואף חודשים. גם כאשר תגובה היא ספונטאנית, לא תמיד היא מתרחשת מעצמה – קצב.

משטר סטטי שערים לוגיים Wired Drives – © Dima Elenbogen 2009, Moshe Malka :29.

Tangent Bug יישום תומר באום Based on ch. 2 in “Principles of robot motion” By Choset et al. ב"הב"ה.

מנפה שגיאות - DEBUGGER מבוא למדעי המחשב (234114) רועי מלמד

הרחבות המודל הבסיסי של היצע העבודה ד"ר אנליה שלוסר.

Partially Observable Markov Decision Processes (POMDP) תומר באום Based on ch. 15 in “Probabilistic Robotics” by Thrun et al. ב"הב"ה.

אתר הקורס: צוות הקורס: מרצה: אמיר שפילקה, טאוב

Motion planning via potential fields תומר באום Based on ch. 4 in “Principles of robot motion” By Choset et al. ב"הב"ה.

תהליכים  מהו תהליך ?  מבני הנתונים לניהול תהליכים.  החלפת הקשר.  ניהול תהליכים ע " י מערכת ההפעלה.

Multi-Cycle MIPS דוגמאות. דוגמה 1 נתון קטע הקוד הבא: begin:addi $v0, $zero, -1 loop:add $a0, $a0, $a0 addi$v0,$v0,1 bne $a0, $zero, loop הניחו כי בתחילת.

תיאור פורמאלי של הבעיה והגדרות: המשוואות מתארות את הקשר בין אנרגיות קינטית ופוטנציאלית לבין מצב התחלתי של המערכת.

Kalman Filter תומר באום Based on ch. 8 in “Principles of robot motion” By Choset et al. ב"הב"ה.

הקדמה. תנועת גל בחומר. קריסת הגל. משוואת ברגר (Burgers’ equation) ופתרונה. גלי הלם. סיכום.

Data Structures, CS, TAU, Perfect Hashing 1 Perfect Hashing בעיה : נתונה קבוצה S של n מפתחות מתחום U השוואה ל - Hash : * טבלה קבועה (Hash רגיל - דינאמי.

תכנות תרגול 5 שבוע : הגדרת פונקציות return-value-type function-name(parameter1, parameter2, …) הגדרת סוג הערכים שהפונקציה מחזירה שם הפונקציהרשימת.

אלכסנדר ברנגולץ דואר אלקטרוני: אלכסנדר ברנגולץ דואר אלקטרוני: פעולות מורפולוגיות.

1 Data Structures, CS, TAU, Perfect Hashing בעיה: נתונה קבוצה S של n מפתחות מתחום U השוואה ל- Hash : * טבלה קבועה (Hash רגיל - דינאמי) * רוצים זמן קבוע.

משטר דינמי – © Dima Elenbogen :14. הגדרת cd ו -pd cd - הזמן שעובר בין הרגע שראשון אותות הכניסה יוצא מתחום לוגי עד אשר אות המוצא יוצא מתחום.

מערכים עד היום כדי לייצג 20 סטודנטים נאלצנו להגדיר עד היום כדי לייצג 20 סטודנטים נאלצנו להגדיר int grade1, grade2, …, grade20; int grade1, grade2, …, grade20;

מודל הלמידה מדוגמאות Learning from Examples קלט: אוסף של דוגמאות פלט: קונסיסטנטי עם פונקציה f ב- C ז"א קונסיסטנטי עם S ז"א מודל הלמידה מדוגמאות Learning.

1 Formal Specifications for Complex Systems (236368) Tirgul Hazara.

מיון (Sorting) קלט : מערך בן n מספרים. פלט : מערך ובו המספרים אותם מאוחסנים בסדר עולה

Markov Decision Processes (MDP) תומר באום Based on ch. 14 in “Probabilistic Robotics” By Thrun et al. ב"הב"ה.

A. Frank File Organization Introduction to Pile File.

מודל הלמידה מדוגמאות Learning from Examples קלט: אוסף של דוגמאות פלט: קונסיסטנטי עם פונקציה f ב- C ז"א קונסיסטנטי עם S ז"א.

Particle Filter תומר באום ב"ה. מוטיבציה אנו רוצים להעריך מצב של מערכת (מיקום,מהירות טמפרטורה וכו') בעזרת מדידות שנעשות בזמנים שונים. ( כמו טווח לנקודות.

1 Spring Semester 2007, Dept. of Computer Science, Technion Internet Networking recitation #3 Internet Control Message Protocol (ICMP)

מה היום ? - - חזרה מהירה. - קריאה וכתיבה לקבצים. - בניית תוכנית כתיבה low-level - בניית ערוץ גלובלי והדגמה מול חומרה - low-level DAQ, פולימורפיזם וטריגר.

1 מבוא למדעי המחשב סיבוכיות. 2 סיבוכיות - מוטיבציה סידרת פיבונאצ'י: long fibonacci (int n) { if (n == 1 || n == 2) return 1; else return (fibonacci(n-1)

אביב תשס " ה JCT תיכון תוכנה ד " ר ר ' גלנט / י ' לויאןכל הזכויות שמורות 1 פרק 7 ISP דוגמא נוספת.

מעגלים אלקטרוניים לינאריים סמסטר אביב תשס"ב

מבוא לחשבונאות ניהולית. היחס בין חשבונאות פיננסית לניהולית פיננסיתניהולית פנימיים מותאמים לארגון בחלקים מסוימים יכול להיות : תחזית כמותי או איכותי מוניטרי.

Costs and Filters Dr. Avi Rosenfeld Department of Industrial Engineering Jerusalem College of Technology

מבוא למדעי המחשב לתעשייה וניהול הרצאה 12. ספריות.

תרגול 8 Skip Lists Hash Tables. Skip Lists Definition: – A skip list is a probabilistic data structure where elements are kept sorted by key. – It allows.

1 חלק XQuery :IV XML Query. 2 ביבליוגרפיה - DTD 3 ביבליוגרפיה – books.xml TCP/IP Illustrated Stevens W. Addison-Wesley Advanced Programming in.

1 Does Fecal Occult Blood Testing Really Reduce Mortality? A Reanalysis of Systematic Review Data Am J Gastroenterol 2006;101:380–384.

מבוא למדעי המחשב סיבוכיות.

SQL בסיסי – הגדרה אינדוקטיבית

שילוב שיטות קוגניטיביות בטיפול ריפוי בעיסוק

אוגרים ומונים – Registers & Counters

דרכים לאירכוב ושמירה של צילומים (חשובים..)

מסננים מסנן מעביר נמוכים LPF תומר ורונה.

הנעה חשמלית.

בחירת חומר גלם כתב: עמרי שרון.

קצוות תמונה Edge Detection

למה רמת פרמי צריכה להיות קבועה בחומר שנמצא בשווי משקל?

Shell Scripts בסביבת UNIX

עקרונות בסיסיים בתכנות Visual Basic

מחסנית ותור Stacks and Queues.

Explanations taken from “Help Yourself to English Grammar”

Presentation transcript:

בקרה תומר באום ב"הב"ה

סוגי בקרה חוג פתוח Open-loop control : אנו מכוונים את הרובוט למצב הבא שהוא אמור להיות בו לפי מודל מסוים, כמו שעשינו בקינמטיקה הפוכה. אין לנו מושג אם הגענו למצב שרצינו להיות בו או לא. הצלחת בקרה כזו תלויה באיכות המודל.

feedforward control : המערכת מקבלת הוראות או מידע חיצוני ומגיבה אליו לפי כללים קבועים מראש feedback control ( היזון חוזר ): המערכת מגיבה לפי חוק בקרה נתון למדידות של המשתנה וחישוב של השגיאה שנוצרה ביחס לערך המשתנה שהיינו רוצים שייתקבל. למשל : שמירת מהירות קבועה של רובוט.

Adaptive control : תוצאות הפעולות הקודמות משפיעות על חוק הבקרה ועל מבנה המודל. תחום שמתפתח מאד בשנים האחרונות.

PID ניקח אות כניסה עם מדרגה בזמן T : אנו שואפים שהתגובה תאופיין ע " י : I. גידול חד ומהיר II. תגובת יתר (overshoot ) מינימלי III. התיצבות מהירה על 1

חוקי בקרה אפשריים עבור היזון חוזר פרופורציונאלי (P): בעיה : הגבר גדול מדי עלול לגרום לאוסילציות. בעיה נוספת : עלול להתכנס לטעות קבועה. ( הצטברות הטעות לא משפיעה )

איך אפשר להימנע מטעות קבועה הגבר אינטגרלי (I):

שיפור אפשרי נוסף הגבר ניגזרת (D): השפעות אפשריות : יכול לצמצם את ה overshoot חסרון : רגיש לרעש לא יתקן טעות קבועה

שילובים נפוצים PD: מקובל בבקרת תהליך בתעשייה PID: שימושי ברובוטים נעים איך נקבע את המשקולות השונים ? 1. נמצא את תגובת המערכת למדרגה ללא משוב. 2. הוסיפו חוק פרופורציונאלי כדי לשפר את זמן התגובה 3. הוסיפו נגזרת כדי להוריד overshoot 4. הוסיפו אינטגרל כדי להימנע מטעות קבועה

reference “Introduction to Robotics” by PJ McKerrow “Introduction to Control Theory” by OLR Jacobs 1/www/ppp/ 1/www/ppp/