1. АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ МАГАЦИНА
Mастер рад
АУТОМАТСКО ОПСЛУЖИВАЊЕ МАГАЦИНА
Студент: Ментор:
Сретен Милошевић 869/ др Мирослав Бјекић

2. Садржај: Предлог сопственог решења Коришћене компоненте
Софтверски алати
Електрична шема
Управљање системом

3. Предлог сопственог решења
Реализација са XY позиционирањем

4. Коришћене компоненте Одабир компоненти Заштитни осигурачи;
Напајање корачних мотора;
Вентилатор за хлађење ормана;
Прекидач и сигнализација;
PLC контролер;
Напајање;
Драјвер Z осе;
Релејни интерфејс;
Драјвери X и Y оса;
Фреквентни претварач;
Конектори.

5. Коришћене компоненте Корачни драјвер
Корачни драјвер служи за покретање корачних мотора. Овде су коришћена два драјвера типа SD4350 произвођача Motion Tech
Пин
Детаљи
PUL+
PUL-
Представља улазни сигнал. Када је напон 4-5V, тада је PUL-HI, а када је 0-0,5V тада је PUL-LOW. За исправан рад трајање pulse сигнала би требало бити дуже од 5µs. За везивање на 12V или 24V потребно је користити отпорнике.
DIR+
DIR-
У импулсном моду, то је сигнал ниске/високе величине напона и представља два смера ротације мотора. DIR сигнал би требао бити испред PULL сигнала за 5µs. Када је напон 4-5V, тада је DIR-HI, а када је 0-0,5V тада је DIR-LOW.
ENА+
Овај сигнал користи се за омогућавање/онемогућавање рада драјвера. Висок ниво напона омогућава рад драјвера, а низак ниво онемогућава.

6. Коришћене компоненте Микро корачање
Избор микростеп резолуције и излазне струје драјвера се изводи преко 8-битног дип прекидача
За потребе овог рада микрокорачање је подешено на корака по обртају, а корак завојног вретена 10 милиметара

7. Коришћене компоненте Корачни мотор
Коришћени мотори су типа SB57B003 произвођача Motion Tech
Корачни мотори могу радити у три режима:
режим пуног корака,
режим полукорака,
микрокорачни режим рада.

8. Коришћене компоненте PLC контролер
Коришћени контролер је серије Modicon M238 типа ТМ238LFDC24DT произвођача Schneider electric
Логички улази
Брзи бројачки улази
Транзисторски излази
Брзи бројачки излази
Серијска веза
Улазно/излазна сигнализација
Системска сигнализација

9. Коришћене компоненте HMI оператор панел
За потребе овог рада коришћен је HMI уређај типа Magelis HMISTU655 произвођача Schneider electric

10. Софтвер
SoMachine
Софтвер је произведен за потребе PLC контролера компаније Schneider Electric.

11. Софтвер Ladder diagram (LD) Function block diagram (FBD)
Structured text (ST)
Sequential function chart (SFC)

12. Софтвер Sequential function chart (SFC) Графички орјантисан
Секвенце и услови

13. Софтвер Квалификатори могу бити:
N (non-stored) – акција је активна све док је корак активан;
R0 (overriding reset) – акција се деактивира;
S0 (set) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна након деактивирања корака све док се акција не ресетује;
L (time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје активна док не истекне подешено време;
D (time delayed) – тајмер за временско одлагање се активира када корак постане активан. Ако је корак и даље активан након одложеног времена, акција ће постати активна и остати све до деактивације;
P (pulse) – акција се активира када корак постане активан/деактиван и извршиће се само једном;
SD (stored and time delayed) – акција се активира када истекне подешено време одлагања и остаје активна све док се не изврши ресет;
DS (delayed and stored) – Ако корак остане активан након истеклог времена одлагања, акција ће постати активна и остати све док се не изврши ресет;
SL (stored and time limited) – акција се активира када корак постане активан и остаје за одређено време или док се не изврши ресет.

14. Софтвер Програмирање HMI уређаја Неограничен број панела
Задавање и праћење вредности и процеса

15. Електрична шема
Енергетска шема

16. Електрична шема
Шема излазних елемената

17. Управљање системом Главни програм Услови: Home_done Potvrdi
Kretanje_done
Preuzeo_done
Podprogrami:
POU_Home
Izbor
POU_Kretanje
POU_Preuzimanje

18. Управљање системом POU_kod Структурирани текст (ST) Променљиве:
Polica (BOOL)
Internapro (DWORD)

19. Управљање системом POU_kod Структурирани текст (ST) Променљиве:
Pozicija (ARRAY)

20. Управљање системом
Функцијски блок дијаграм (FBD)

21. Управљање системом
Функцијски блок дијаграм (FBD)

22. Управљање системом
Глобалне променљиве

23. Управљање системом
Визуелизација

24. Закључак Предности: Недостаци:
Аутоматика је грана која се свакодневно развија, па и ови системи у будућности могу напредовати великом брзином. Постоји простор за даље унапређење у погледу побољшања и једноставнијег програмирања самог програма, као и у проширењу могућности преузимања робе у смислу да оператер на машини може задати више различитих локација које машина треба обићи најоптималнијом путањом или да се забране одређене путање кретања.
Предности:
Брзина транспорта
Лакше управљање целим системом
Већи капацитет складиштења
Боља контрола над транспортом
Недостаци:
Проблеми у комуникацији између уређаја
Могућност хаварије услед квара одређених компоненти
Механички кварови

25. Хвала на пажњи ! Захвалница:
Машина коришћена у изради овог мастер рада је резултат иновационог пројекта: „Пројектовање и развој прототипа четвороосне нумерички управљане машине за наваривање“,
ев. број: / /25 под руководством проф. др Звонимир Југовић, дипл инж. маш.