Presentation is loading. Please wait.

Presentation is loading. Please wait.

Upravljanje DC servo motorima

Similar presentations


Presentation on theme: "Upravljanje DC servo motorima"— Presentation transcript:

1 Upravljanje DC servo motorima
Pokretanje, zaustavljanje Promjena smjera vrtnja Promjena brzine

2 Upravljanje pomoću mikrokontrolera
Klasična konstrukcija servo motora podrazumjeva: Elektronički sklop DC motor Mehanika (zupčanici) Upravljanje pomoću mikrokontrolera Elektronika DC motor Mehanika

3 Bijela žica – prijenos digitalnog signala Crvena žica – napajanje
Crna žica - masa Tropolni konektor Vodič između motora i kontrolera , te napajanja Kućište motora

4 Osim u robotskim konstrukcijama, servomotori mogu se upotrijebiti u industrijiskoj elektronici, mjernoj tehnici, regulacijskoj tehnici, autoindustriji,avioindustriji itd…

5 Spajanje servo motora na pinove mikroupravljača.
Tipkalo RESET na upravljačkoj ploči resetira mikroupravljač, sklopka s tri položaja daje napajanje elektronici (položaj 1) i napajanje motoru (položaj 2).

6 Motori se mogu napajati naponom baterija Vin - ili stabiliziranim naponom s upravljačke pločice Vdd.

7

8 Koliko traje impuls?

9

10

11 Ovako izgledaju servo motori prije montiranja na robot.

12 Postavljanje motora i baterija za za motore.

13 Na motore su učvršćeni kotači.
Elektronika i napajanje

14 Upravljačka pločica s RS232 konektorom.

15 Postavljanje upravljačke pločice na kućište.
Povezivanje napajanja motora

16 Sastavljen mehanizam i elektronika

17 Dijelovi upravljačke ploče

18

19

20 Primjer programiranja motora:
Vrtnja lijevo Vrtnja desno Gibanje naprijed Gibanje natrag Ključna je naredba: PULSOUT port,trajanje Motori su povezani na portove 13 i 12. Ako je argument trajanja impulsa 750 tada impuls traje 1,5ms i motor stoji. Akoje argument 850 motor se vrti u jednu stranu, a ako je argumen 650 motor se vrti na drugu stranu. Ovdje se koriste dva motora. Vrtnja robota lijevo i desno postiže se na ančin da se dva motora vrte u različitim smjerovima --- ili da jedan motor koči.

21 '{$stamp bs2} '{$pbasic 2.5} irdetectleft VAR Bit irdetectright VAR Bit DO FREQOUT 2,1,38500 irdetectleft =IN0 DEBUG HOME , "irdetectleft=" ,BIN1 irdetectleft PAUSE 100 LOOP Ovo je metoda za ispitivanje IR senzora. Naredba FREQOUT 2,1,38500 šalje iz IR diode impulse koji se odbijaju od prepreke i dospjevaju na IR prijemnik demodulator. Ako prijemnik prihvati signal na njegovom pinu generira se nula. Taj pin je spojen na ulaz (IN0) kontrolera.

22 Glavni program: Ispituje stanja senzora i u skladu stim daje naredbe motorima. Posljedica toga je kretanje robota uz izbjegavanje prepereka. Potprogrami


Download ppt "Upravljanje DC servo motorima"

Similar presentations


Ads by Google