1. MINISTÈRE DE LA DÉFENSE

2. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°2 / 36 Presented by : Benoit ZERR GESMA : Groupe dEtudes Sous-Marines de LAtlantique 29240 BREST NAVAL FRANCE NAVIGATION OF UNDERWATER PLATFORMS USING LANDMARKS WORKSHOP : UNDERWATER ROBOTICS FOR OCEAN MODELLING AND MONITORING, 17-18 Dec 2001, Laboratoire I3S, Sophia Antipolis, France

3. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°3 / 36 SUMMARY - REDERMOR project - Navigation on remarkable features on the seabed - Acoustic Imaging Sensors (FLS and SSS) - Data processing - Symbolic matching - Results - On going work

4. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°4 / 36 SUMMARY - REDERMOR project : FR (GESMA) - US (NUWC) cooperation - Navigation on remarkable features on the seabed - Acoustic Imaging Sensors - Data processing - Symbolic matching - Results - On going work

5. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°5 / 36 Non Traditional Navigation UUV Guidance and Control Research Project Perception environment, internal Decision Action planning, guidance, control / command Functionalities: - are activated by messages (requests) - send back messages (events) - exchange data through shared memory Execution Monitoring send requests when events occur according with Behaviors specifications. General System Architecture

6. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°6 / 36 Previous Versions

7. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°7 / 36 REDERMOR II

8. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°8 / 36 SUMMARY - REDERMOR project - Navigation on remarkable features on the seabed - Acoustic Imaging Sensors - Data processing - Symbolic matching - Results - On going work

9. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°9 / 36 REMARQUABLE FEATURES : WRECKS

10. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°10 / 36 SUMMARY - REDERMOR project - Navigation on remarkable features on the seabed - Acoustic Imaging Sensors - Data processing - Symbolic matching - Results - On going work

11. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°11 / 36 Fan shaped projection ACOUSTIC IMAGING SENSORS Forward Looking Sonar Reson 8101 (20 ° x 150°, 240 kHz)

12. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°12 / 36 ACOUSTIC IMAGING SENSORS 0.2 m 75 m 0.03 m 150 m Side Scan Sonar Klein 5400 B range : 150m Fc : 455 kHz speed : 8Knts resolution : 20 cm

13. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°13 / 36 SUMMARY - REDERMOR project - Navigation on remarkable features on the seabed - Acoustic Imaging Sensors - Data processing - Symbolic matching - Results - On going work

14. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°14 / 36 DATA PROCESSING : FORWARD LOOKING SONAR IMAGE # 0

15. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°15 / 36 DATA PROCESSING : FORWARD LOOKING SONAR IMAGE # 1

16. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°16 / 36 DATA PROCESSING : FORWARD LOOKING SONAR IMAGE # 2

17. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°17 / 36 DATA PROCESSING : FORWARD LOOKING SONAR IMAGE # 3

18. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°18 / 36 DATA PROCESSING : FORWARD LOOKING SONAR IMAGE # 4

19. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°19 / 36 DATA PROCESSING : FORWARD LOOKING SONAR IMAGE # 5

20. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°20 / 36 DATA PROCESSING : FORWARD LOOKING SONAR Symbolic information on tracking results

21. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°21 / 36 DATA PROCESSING : SIDE SCAN SONAR ORIGINALIMAGE SEGMENTEDIMAGE (SMALL SHADOWS) SEGMENTEDIMAGE PredefinedThresholdAdaptiveThreshold SEGMENTEDIMAGE (LARGE SHADOWS) Multi-scaleAnalysis

22. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°22 / 36 SUMMARY - REDERMOR project - Navigation on remarkable features on the seabed - Acoustic Imaging Sensors - Data processing - Symbolic matching - Results - On going work

23. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°23 / 36 SYMBOLIC MATCHING Description of a constellation of objects Navigation Data Base Objects detected during the current mission Ok ! ? Matching Algorithm : Relaxation

24. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°24 / 36 SUMMARY - REDERMOR project - Navigation on remarkable features on the seabed - Acoustic Imaging Sensors - Data processing - Symbolic matching - Results - On going work

25. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°25 / 36 RESULTS : NAVIGATION DATA BASE Constellation Table Matching Parameters Table Mission Table Processed Mission Table

26. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°26 / 36 RESULTS : SINGLE OBJECT TEST OBJECT FOR LCM SONARS Data base description Processing results of current mission Video

27. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°27 / 36 RESULTS : SINGLE OBJECT Data base description Processing results of current mission WRECK OF CASTELMEUR

28. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°28 / 36 RESULTS : SINGLE OBJECT Data base description Processing results of current mission WRECK OF MEUSE

29. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°29 / 36 RESULTS : CONSTELLATION OF OBJECTS Track 1 Track 2

30. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°30 / 36 RESULTS : CONSTELLATION OF OBJECTS

31. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°31 / 36 SUMMARY - REDERMOR project - Navigation on remarkable features on the seabed - Acoustic Imaging Sensors - Data processing - Symbolic matching - Results - On going work

32. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°32 / 36 ON GOING WORK …. - Better characterization of wercks : size is not enough … - Use of seabed texture boundaries : seasonal data base? - Second generation of image processing algorithms - Environment adaptive mission planning - Navigation on bathymetry : interferometric sonar

33. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°33 / 36 Using seabed texture and micro-relief

34. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°34 / 36 Using seabed texture and micro-relief

35. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°35 / 36 Gobetas Using 3D information

36. GESMA17 Décembre 01Diapositive N°36 / 36 Lanveoc Test Site Using 3D information