1. CPSC 452 Forward Kinematics
Prof. Oussama Khatib, Stanford University
Prof. Dezhen Song, Texas A&M University

6. i

9. Z1
Axis 2 Z2
Axis 0,1 i
αi-1
ai-1 di i 1 2 3 4 5 1

11. Z1
Axis 2 Z2
Axis 0,1 i
αi-1
ai-1 di i 1 2 3 4 5 1

13. i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1 Z1 Z3 Axis 2 X1 Z2 d2 Axis 0,1 Axis 0,12 3 4 5 1
Vector that point outside the plane
-90 d2
Vector that point inside the plane

15. i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1 Z1 Z3 X2 Axis 2 X1 Z2 d2 Axis 0,12 3 4 5 1
Vector that point outside the plane
-90 d2
-90
Vector that point inside the plane

17. i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1 Z1 Z3 X2 Axis 2 X1 Z2 d2 Axis 0,12 3 4 5 1
Vector that point outside the plane
-90 d2
-90
-90
Vector that point inside the plane

18. i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1 3 Z1 Z3 X2 L2 Axis 2 X1 Z2 d2 Axis 0,12 3 4 5 1
Vector that point outside the plane
-90 d2
-90 3
-90 L2
Vector that point inside the plane

20. i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1 3 X3 Z1 Z3 Z4 X2 L2 Axis 2 X1 Z2 d22 3 4 5 1
Vector that point outside the plane
-90 d2
-90 L2 3
-90
Vector that point inside the plane 90

22. i αi-1 ai-1 di i 1 2 3 4 5 1 3 4 X3 L5 Z1 Z3 Z4 X2 L2 L4 X4 Axis 22 3 4 5 1
Vector that point outside the plane
-90 d2
-90 L2 3
-90
Vector that point inside the plane 90 L5 4 L4

24. 6 5 4 a2 d4 d3 a3

28. 6 5 4 d4 a3

29. 6 5 4 d4 a3

30. 6 5 4 d4 a3