1. 進度報告 指導教授 : 曾慶耀 老師 李信德 老師 學生 : 潘酩杉 日期 : 10.25

2. 判斷 waypoint 在船左右 ● ● 左 目標點落在船左半平面 右 目標點落在船右半平面 ●

3. 隸屬函數

4. 模糊規則表 D E NBNMNSZEPSPMPB NB NMNSZE NMNB NMNSZEPS NSNB NMNSZEPSPM ZENBNMNSZEPSPMPB PSNMNSZEPSPMPB PMNSZEPSPMPB ZEPSPMPB

5. 模糊規則表 dD D NBNMNSZEPSPMPB NB NMNSZE NMNB NMNSZEPS NSNB NMNSZEPSPM ZENBNMNSZEPSPMPB PSNMNSZEPSPMPB PMNSZEPSPMPB ZEPSPMPB

6. 船舶軌跡圖 E D

7. 船舶舵角圖

8. 船舶偏移量

9. 船舶偏移距離

10. 船舶軌跡圖 D dD

11. 船舶舵角圖

12. 船舶偏移量

13. 船舶偏移距離

14. 謝謝聆聽

16. D E BCMCCFMFBF NBNS NM NB NMZENS NMNB NSZE NS NMNB ZE PSZE PS PMPB PMZEPS PMPB PS PM PB

17. D dD BCMCCFMFBF NBNM NB NMNS NM NB NS NM ZE PS PM PS PM PB PM PB