1. 越障機器人 組長:陳俊亦 組員:蕭宇晉 陳文傑 陳文傑 鍾明桓 鍾明桓 指導教授 : 王國禎 蔡志成 蔡志成 本週進度報告

2. 動力系統相關分析  AC 小型標準馬達  步進馬達  AC 伺服馬達  脈波產生器  直線馬達  http://www.orientalmotor.com.tw http://www.orientalmotor.com.tw /web/new-products/new-as.asp/

3. AC 小型標準馬達 安裝尺寸 :40,60,80,90mm 輸出功率 :1~100w 優點 : 簡單配件, 精緻, 高效能 功能 : 簡單變速, 電磁剎車 步進馬達 安裝尺寸 :40,60,80,90mm 輸出功率 :1~100w 優點 : 優異的起動‧停止‧反 轉之特性, 即使負載改變也 可以定速運轉 功能 : 可由脈波產生器進行 多樣化的控制

4. 伺服馬達 功能 : 寬廣的變速範圍、簡單 進行數點的定位控制、希望改 變馬達輸出轉矩，您的各種需 求。 缺點 : 可能較昂貴 直線馬達 功能 : 適合執行推、拉、上舉、 下壓等直線動作，且安裝作業 簡便。 缺點 : 限制於直線運動

5. 2足2足2足2足 3足3足3足3足 4足4足4足4足 穩定性較差中等較佳 步伐規劃較易中等較難 需要之動力小中等多 需要之經費較少中等較多 相異足數之優缺點比較

6. 足數越多不論是在行走或是爬樓梯時, 其底 面積較大, 重心較容易控制, 因此穩定性較高 足數越多不論是在行走或是爬樓梯時, 其底 面積較大, 重心較容易控制, 因此穩定性較高 足數越多步伐規劃相對的就會越複雜 足數越多步伐規劃相對的就會越複雜 假設各足的重量一樣, 足數越多整體的重量 就會加重, 所需的動力就會提高 假設各足的重量一樣, 足數越多整體的重量 就會加重, 所需的動力就會提高 足數越多所需的材料就越多, 需要的經費就 會相對提高 足數越多所需的材料就越多, 需要的經費就 會相對提高

7. About the design 足部結構 足部結構 本體驅動設計 本體驅動設計 越障方式 越障方式 平面移動方式 平面移動方式 控制重心的方法 控制重心的方法 可能遭遇的問題 可能遭遇的問題

12. 必須克服的問題 機構強度問題 機構強度問題 重心控制問題 重心控制問題 續航力問題 續航力問題 理想與現實之差距 理想與現實之差距

13. 統整這幾週所蒐集的資料 統整這幾週所蒐集的資料 探討重心轉移及穩定性之問題 探討重心轉移及穩定性之問題 分析其動力源及步伐規劃 分析其動力源及步伐規劃 分析其細部規劃及可行性 分析其細部規劃及可行性 交出專題企劃書 交出專題企劃書 下週預定進度