1. 越障機器人 組長:陳俊亦 組員:蕭宇晉 陳文傑 鍾明桓 指導教授 : 王國禎 蔡志成 本週進度報告

2. 緣起 從孩提時期起，各式巨大 ROBOT 動畫陪伴 著孩子們的童年。而機器人，似乎是最常 見的玩具。但在動畫裡上天下地無所不能 的機器人，變成小孩手裡的玩具後，頂多 只能在地上緩慢的行走，遇到障礙物就只 能手動換個方向，不然就會卡住。這時總 覺得有些缺憾。 從孩提時期起，各式巨大 ROBOT 動畫陪伴 著孩子們的童年。而機器人，似乎是最常 見的玩具。但在動畫裡上天下地無所不能 的機器人，變成小孩手裡的玩具後，頂多 只能在地上緩慢的行走，遇到障礙物就只 能手動換個方向，不然就會卡住。這時總 覺得有些缺憾。

3. 所以今天我們選擇越障機器人這個題目，製 作一個可以越過各式障礙，不再望壁興嘆的 機器人，屬於我們大孩子的 ” 玩具 plus ” 。 首先，我們就來看看有哪些越過障礙的方式

4. 各種的越障方式 P1 P2 Type1 : 履帶傳動

5. P3 Type2: 重心移動

6. P4 Type3: 支撐桿

7. P5 Type4: 壓力感測輪

8. P6 P7

9. 感測輪機器人運動方式簡圖

10. P8 P9 Type5: 步行機構

11. P10

12. Type6 : 其他越障方式 典型機器人步行方式 風力輔助

13. P11 P12 Whegs ™ robots

14. P13 Flipping Robot

15. M1 相關影片介紹 (http://okada.eng.niigata-u.ac.jp/engstudy.html)

16. M2(http://www.cs.ubc.ca/spider/pai/history.htm)

17. 下周預定完成工作 越障機器人步行機構 分類與相關分析 越障機器人步行機構 分類與相關分析 動力傳動系統的初步 研究 動力傳動系統的初步 研究

18. 參考資料 P1&P2 SECURITY ROBOTS P1&P2 SECURITY ROBOTS http://www-robot.mes.titech.ac.jp/ http://www-robot.mes.titech.ac.jp/ http://www.hpedsb.on.ca/sg/quinte/harm/ben_mandy_robotics.htm http://www.hpedsb.on.ca/sg/quinte/harm/ben_mandy_robotics.htm P3 Edmund, a Climbing Robot P3 Edmund, a Climbing Robot http://www.geocities.com/scottpinkham/lego/climber.htm http://www.geocities.com/scottpinkham/lego/climber.htm P4 TORk P4 TORk http://www.plainedgeschools.org/hsrobotics/upload1/tork9.html http://www.plainedgeschools.org/hsrobotics/upload1/tork9.html P5,P6&7 Octopus P5,P6&7 Octopus asl.epfl.ch/research/ systems/Octopus/octopus.php asl.epfl.ch/research/ systems/Octopus/octopus.php asl.epfl.ch/research/ systems/Octopus/octopus.php asl.epfl.ch/research/ systems/Octopus/octopus.php P8&P9 TITAN VII P8&P9 TITAN VII http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/walking/titan7/titan7_e.html http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/walking/titan7/titan7_e.html

19. P10 Tokyu Construction Co., Ltd. Wall Climbing robot P10 Tokyu Construction Co., Ltd. Wall Climbing robot http://www.atip.org/public/atip.reports.98/atip98.004r.html http://www.atip.org/public/atip.reports.98/atip98.004r.html http://www.atip.org/public/atip.reports.98/atip98.004r.html www.jeffbots.com/ climbatron.html www.jeffbots.com/ climbatron.html www.jeffbots.com/ climbatron.html www.jeffbots.com/ climbatron.html P11&12 Whegs ™ robots P11&12 Whegs ™ robots http://biorobots.cwru.edu/projects/whegs/ http://biorobots.cwru.edu/projects/whegs/ http://biorobots.cwru.edu/projects/whegs/ P13 Flipping Robot P13 Flipping Robot http://www.egr.msu.edu/microrobot/ http://www.egr.msu.edu/microrobot/ http://www.egr.msu.edu/microrobot/ M1 PEOPLER(Perpendicularly Oriented Planetary Leg Robot) M1 PEOPLER(Perpendicularly Oriented Planetary Leg Robot) http://okada.eng.niigata-u.ac.jp/engstudy.html http://okada.eng.niigata-u.ac.jp/engstudy.html M2 Platonic Beast robot M2 Platonic Beast robot http://www.cs.ubc.ca/spider/pai/history.htm http://www.cs.ubc.ca/spider/pai/history.htm