2. 6.5　平行運動機構
4節回転連鎖において，a=c, b=d
f によって追分を 防止
追分点

3. ドラフタ O1O2⊥O’3O’4 O1O2//O3O4, O3O4,⊥O’2O’1,

4. パンタグラフ (拡大縮小器） 2自由度 PO1の角度 平行四辺形の形 ◎∆PO1L∽∆PO4S （∵ すべての角が等しい）x’ x y z y’ z’ 4
●＝●
◎∆PO'1Ｌ'∽∆PO'4S'
（∵ 二辺の比，間の角が等しい） x’ x y y’ ● ▲ u u’
　　　　▲＝▲　
（u，u’ は一直線） z u z’ u’ ■
◎∆PLL'∽∆PSS'
（∵ 二辺の比，間の角が等しい）
■ 共有
2自由度
　　PO1の角度
　　平行四辺形の形 v v’
LL’//SS’ ,

5. 6.6　直線運動機構　 (1) 真性直線運動機構

6. (a) ポースリエの機構 a=b=c=d, b e=f, g=h a p c a e d r e r' f g p' h P P T RO1 e a m n r p p' r' T P P’
(a) ポースリエの機構
a=b=c=d,
e=f, g=h b P c a d R e f g h P’ O1 O2 R’
r・p =(O1T－m) (O1T＋m) =(O1T)2 － m2
=( e2 －n2) －( a2 －n2) = e2 － a2 = 一定
∴ r・p=r'・p' = e2 － a2 = 一定
∴ ∠O1P’ P ＝ ∠O1R R’ ＝ 90°
, ∠PO1P’= ∠R’O1R (共有)
∴ △ O1PP ∽’ △ O1R’R
∠O1RR’ ＝ 90°
O1P ＝p , O1R ＝r

7. (b) ハートの機構
a=c, b=d　 ⇒　QS//TR
・QT上に，任意にO2をとる． ・O2からQS（TR ）に平行な線を引き， 　d, bとの交点をU, Pとする． ・UO1=O2O1　となる　O1　をTR上に
　とる．( O1U=e, O1O2=f )
・O1O2固定． ・ O1U=e を回転 　　⇒　PはO1O2に対して， 　　　　垂直に動く．
証明略

8. O1O2=2rの中点P(x,y) x=r cosθ, y=r sinθ x2+y2=ｒ2 Pは円を描く．
O1，O2を直線 　　　↓　　　　　　　　　 　　Pは円
　　 O2を直線，Pは円 　　　　　　↓ 　　　　O1は直線
O1O2=2rの中点P(x,y) x=r cosθ, y=r sinθ 　x2+y2=ｒ2　Pは円を描く．

9. (2) 近似直線運動機構
(a) ワットの機構
(b) チェビシフの機構

10. (d) スコットラッセルの機構
　　の変形
(c) ロバートの機構
O2を近似直線，Pを円
（大きな半径の円弧） 　　　　　　↓ 　　　　O1は近似直線，

11. 6.7　球面運動連鎖
Universal Joint
自在継手（フック継手）

12. x’ z r2 x q r1 f
lcosf ① ② ③
----（＊） α Ⅰ Ⅱ θ φ x y z x’ y’ x’ y’ y x α

13. ----（＊）
（＊）をｔで微分
（＊）を２乗
角速度比