1. Peranti Pengesan Sensory Devices
BAB 2 – 4
Peranti Pengesan
Sensory Devices

2. Objektif
Boleh mengenalpasti sifat sensors yg penting di dalam membuat pemilihan sensors
Boleh menghuraikan jenis-jenis sensors dan cara ia berfungsi
Boleh menerangkan fungsi dan kegunaan sensors

3. Kandungan Pengenalan Sifat Jenis sensors Fungsi dan Kegunaan
Tactile Sensors
Proximity and range Sensors
Miscellaneous Sensors and sensor-based sytems
Machine Vision Systems
Fungsi dan Kegunaan

4. Pengenalan Digunakan utk berhubungan dengan dunia luar sistem robot
Internal feedback control
External interaction
Diperlukan utk mengambil ukuran pembolehubah fizikal yg berkaitan:
Force, pressure
Temperatures
Velocity
Flow rates

5. Sifat
Sifat-sifat ini menentukan persembahan, ekonomikal, mudah diaplikasikan dan kesesuaian keperluannya
Accuracy (Ketepatan)
Maksud:
Nilai sebenar bagi pembolehubah dapat dikesan tanpa sebarang ralat positif atau negatif
Ketepatan pengukuran mestilah tinggi
Precision (Kejituan)
Terdapat sedikit atau tiada perubahan pada pembolehubah yang diambil
Kejituan pengukuran mestilah tinggi

6. Sifat Operating range (Julat pengoperasian) Speed of response
Mestilah mempunyai julat pengoperasian yg luas
Nilai pembolehubah pada julat tersebut mestilah tepat dan jitu
Speed of response
Mestilah berupaya utk memberi tindakbalas dalam masa yg singkat
Calibration
Mudah dan tidak kerap utk calibration
Masa dan kesukaran proses calibration mestilah minimum

7. Sifat Reliability Cost and ease of operation Size and weight
Boleh berfungsi dengan baik
Tidak mudah mengalami kerosakan ketika beroperasi
Cost and ease of operation
Kos utk membeli, install dan mengoperasikan sensor haruslah rendah
Tidak memerlukan operator yg berkemahiran tinggi
Size and weight
Mestilah bersesuaian dengan keadaan dan keperluan sistem robot tersebut

8. Sifat Type of output Interfacing Digital atau analog
Jenisnya mestilah bersesuaian dan seimbang dengan keperluan sistem robot yg lain
Interfacing
Mestilah boleh berhubungan dengan peranti lain

9. Jenis
Terdapat byk jenis sensor yg digunakan didalam robotics, mechatronics dan automation
Antaranya:
Tactile sensors
Proximity and range sensors
Miscellaneous sensors and sensor-based systems
Machine vision system

10. Tactile Sensors Modus operandi Diklasifikasikan kepada dua
Peranti yg mempunyai ‘contact’ antara peranti tersebut dgn objek pepejal yg lain
Diklasifikasikan kepada dua
Touch Sensors
Menyediakan isyarat output binari yg mengenalpasti sama ada ‘contact’ sudah dibuat atau tidak dgn objek
Force Sensors
Mengenalpasti magnitud ‘contact force’ antara kedua-dua objek (peranti dan objek pepejal)

11. Tactile Sensors Touch Sensors
                                        
Touch Sensors
Mengenalpasti contact tanpa magnitud force
Contoh peranti
Limit Switches
Microswitches
Contoh kegunaan
Utk mengenalpasti kewujudan sesuatu komponen pada pickup point atau conveyer belt
Utk mengenalpasti kewujudan permukaan sesuatu komponen

12. Tactile Sensors Force Sensors
Membuat ukuran force membenarkan robot utk melakukan pelbagai tugas
Contoh peranti:
Tactile Array Sensor
Contoh kegunaan:
Membolehkan utk mencengkam komponen pada pelbagai saiz utk material handling, machine loading, assembly work.

13. Proximity and Range Sensors
Peranti utk mengenalpasti bilakah satu objek berada berhampiran dgn objek lain
Jarak antara objek mestilah tersusun utk mengaktifkan peranti berjenis ini.
Jarak tersebut boleh berada di antara beberapa mm hingga beberapa kaki
Range Sensors
Peranti yg dapat mengesan jarak antara peranti dan objek

14. Proximity and Range Sensors
                                        
                                        
Peranti ini terletak di wrist robot atau end effector
Kegunaan
Mengenalpasti kewujudan bahan kerja
Mengenalpasti kewujudan operator pada workcell
Contoh peranti
Optical proximity
Infrared Sensors
Magnetic Field Sensors

15. Misc. Sensors and Sensor-Based Systems
                                   
Jenis-jenis peranti pengesan yg lain
Peranti yg boleh mengesan suhu , tekanan, fluid flow, electrical properties.
Voice Sensing/Voice Programming
Komunikasi dgn robot
Contoh peranti dan fungsi
Ammeter (utk mengukur electrical current)
Ohmmeter (utk mengukur electrical resistance)
Pizoelectric Accelerometer (utk mengukur atau mengenalpasti vibration(gegaran))
Thermocouple (utk mengukur suhu)

16. Machine Vision System Melibatkan sistem penglihatan robot
                               
Melibatkan sistem penglihatan robot
Contoh peranti
Vision systems
Pengenalpastian corak (pattern recognition)

17. Fungsi/Kegunaan 4 kategori utama Memantau keselamatan
Aplikasi penting
Memastikan keselamatan pekerja dan peralatan
Memeriksa komponen utk kawalan kualiti
Menentukan kualiti komponen yg lebih tepat
Pemeriksaan kualiti berautomasi
Menentukan posisi dan maklumat berkaitan objek
Pengenalpastian objek kerja
Orientasi dan posisi
Pick n place

18. Fungsi/Kegunaan Interlocks di dalam mengawal ruang kerja
Utk mengawal koordinasi turutan aktivti peralatan di dalam ruang kerja
Utk mengesahkan sesuatu aktiviti itu selesai sepenuhnya sebelum berpindah ke aktivti seterusnya

19. Kesimpulan
Terdapat pelbagai jenis sensors yg digunakan di dalam aplikasi robot industri
Peranti yg penting utk komunikasi robot
Digunakan utk maklumbalas dalaman atau komunikasi antara robot dan dunia luar
Biasanya terletak/dilekatkan pada end effector (gripper)
Kesesuaian sensors bergantung kepada ciri-ciri dan keperluan kerja robot