1. Department of Automation and Computer Aided Engineering 1 主辦機構 贊助機構 香港中文大學工程學院 自動化與計算機輔助工程學系 香港科技教育學會 信興教育及慈善基金 媒體贊助

2. Department of Automation and Computer Aided Engineering 2 香港中文大學工程學院 自動化與計算機輔助工程學系 香港科技教育學會 聯合舉辦 『第二屆校際互聯網機械人大賽』 IRIS-1 工作坊

3. Department of Automation and Computer Aided Engineering 3 程序 模擬比賽軟件裝置簡介 比賽 “ 貼士 ” 簡介 比賽規則簡介 不日實地練習

4. Department of Automation and Computer Aided Engineering 4 System Requirements 硬件 : 3 部連接互聯網的電腦 –CPU: Intel Pentium III/IV 1.0GHz or above –RAM: 256MB or above –Harddisk: 1GB or above –Ethernet Card: 10Mbps or above –Display Card Resolution: 1024x768 –USB: 3 or more –6 個普通的遊戲控制器 軟件 : –Windows XP Professional (SP2) –DirectX 9.0

5. Department of Automation and Computer Aided Engineering 5 模擬比賽軟件 客戶端 - 伺服端 結構 模擬軟件 – 伺服器 : NeuSimV3.exe – 客戶端 : SimClient4_1.exe 1 部電腦作為伺服器, 2 部電腦作為客戶端 – 每台客戶端連接三個遊戲控制器 – 利用遊戲控制器控制機器人的運動

6. Department of Automation and Computer Aided Engineering 6 INTERNET Server Client

7. Department of Automation and Computer Aided Engineering 7 模擬比賽軟件裝置 下載路徑 http://www.erg.cuhk.edu.hk/iris/ ( 可於 4 月 1 日開始下載 ) 複製 NeuSimV3.exe 到伺服器電腦的桌面 複製 SimClient4_1.exe 到 2 台客戶端電腦 的桌面

8. Department of Automation and Computer Aided Engineering 8 模擬比賽軟件操作 伺服器 – 運行 NeuSimV3.exe 在命令 行界面 （ command prompt ）鍵入 ipconfig ，再 按輸入鍵。會得到 IP 位置 (IP Address) e.g. IP Address…: 142.180.101.13 – 點擊 “Start” 按鈕 客戶端 – 每台電腦接 3 個遊戲控制器 – 在每台電腦執行 SimClient4_1.exe – 為所有機器人選擇 “Manual” – 填入伺服器的 IP 位置 – 點擊 “Connect” 按鈕

9. Department of Automation and Computer Aided Engineering 9 模擬機械人操作 機械人操作 – 按住遊戲控制器的一號鍵 – 按向上令機器人向前移動＊ – 按向下令機器人向後移動＊ – 按向右令機器人沿中心軸順時針方向轉 – 按向左令機器人沿中心軸齊逆時針方向轉 ＊可能需要調校左右輪的工率才能直線移動

10. Department of Automation and Computer Aided Engineering 10 遊戲控制器操作 控制 前、後、轉在、轉右、前 ( 左、右 ) 、 後 ( 左、右 ) 左輪增加 工率 （按 一下） 左輪減少 工率 （按 一下） 右輪增加 工率 （按 一下） 右輪減少 工率 （按 一下）

11. Department of Automation and Computer Aided Engineering 11 遊戲控制器操作 前、後、轉在、轉右、前 ( 左、右 ) 、後 ( 左、 右 ) 前 後 左右

12. Department of Automation and Computer Aided Engineering 12 模擬機械人左右車輪功率 左輪功率 顯示 右輪功率 顯示

13. Department of Automation and Computer Aided Engineering 13 模擬比賽軟件伺服器操作 點擊 “Stop” 鍵暫停比賽 點擊 “Start” 鍵恢復比賽 當有入球或機器人互相碰撞 – 在伺服器點擊 “Stop” 鍵暫停比賽 – 利用滑鼠 按左鍵移動足球或機器人去所需要位置 按右鍵移動機器人去所需要角度 – 按 “Start” 鍵恢復比賽

14. Department of Automation and Computer Aided Engineering 14 結束程序 客戶端 – 於視窗標題點擊 “Close Window” 伺服器 – 在工作列的伺服器圖標點擊右鍵 – 從菜單中選擇 “Quit” 注意 : 請先結束所由客戶端程序, 然後再結束 伺服器程序

15. Department of Automation and Computer Aided Engineering 15 錯誤偵查 如果不能找到遊戲控制器上的 1 號鍵 – 去 “ 控制台 ”->” 遊戲控制器 ”->” 內容 ”->” 測試 ” 頁 當按住 1 號鍵而客戶端程序沒有作出回應 – 請確定遊戲控制器不在 ANALOG 狀態 如果發現機器人作出異常運動 – 去 “ 控制台 ”->” 遊戲控制器 ”->” 內容 ”->” 設定值 ” 頁 – 選擇 “ 校正 ” 鍵 – 跟隨指示重新校正你的遊戲控器

16. Department of Automation and Computer Aided Engineering 16 比賽 “ 貼士 ” 模擬比賽軟件 與 真實的機器人足球比賽並 不完全一樣 !! – 摩擦力 – 發出指令 ( 按下遊戲控制器的按鈕 ) 與機器人運 動之間的延遲 – 機器人之間的碰撞, 牆與足球的碰撞 – 電池能量不斷減少，速度漸漸變慢 – 機械人會受傷（因碰撞使電池匣插座接觸不良）