1. RANGKA RUJUKAN ROBOT (ROBOT REFERENCE FRAMES)
Bab 2-9
RANGKA RUJUKAN ROBOT (ROBOT REFERENCE FRAMES)
KAWALAN PERGERAKAN
(MOTION CONTROL)

2. Objektif Boleh mengenalpasti jenis coordinate frames
Boleh membezakan setiap satu jenis coordinate frames
Boleh mengetahui jenis darjah kawalan pergerakan

3. Kandungan Robot Reference Frame Motion Control World Reference Frame
Joint Reference Frame
Tool Reference Frame
Motion Control
Axis Limit
Point-to-point
Contouring
Line Tracking

4. Robot Reference Frames
Pergerakan robot disempurnakan berdasarkan TIGA rangka koordinat:
World Reference Frame
Joint Reference Frame
Tool Reference Frame

5. World Reference Frame Rangka koordinat yg universal
Paksi X, Y dan Z
Joints pd robot bergerak serentak utk mencipta pergerakan sepanjang TIGA paksi utama
Cth:
Pergerakan paksi-x yg positif, gerakan akan sentiasa ke arah x positif

6. World Reference Frame Digunakan utk
Mendefinisikan pergerakan robot relatif kepada objek lain
Mendefinisikan komponen dan mesin lain yang berkomunikasi dgn robot
Mendefinisikan laluan pergerakan (motion paths)

7. Joint Reference Frame
Digunakan utk menentukan pergerakan bagi setiap joint (individual) pada robot
Contoh:
Utk gerakkan tangan robot ke posisi tertentu
Boleh gerakkan satu joint pada satu masa

8. Joint Reference Frame
Bergantung kpd jenis joint (L/R), pergerakan robot hand adalah berbeza
Contoh:
Bila joint revolute bergerak;
Robot hand bergerak secara circle seperti yg didefinisikan oleh paksi joint tersebut

9. Tool Reference Frame
Menspesifikasikan gerakan robot hand secara relatif terhadap frame yg attached pada hand tersebut
Paksi x,y dan z attached pada hand robot mendefinisikan pergerakan hand yg relatif terhadap local frame ini
Frame yg bergerak seiring dgn pergerakan robot
Stp joints mesti bergerak serentak utk mencipta pergerakan pd tool frame
Sgt berguna dlm robotic programming

10. Motion Control
Perbezaan plg ketara yg membezakan antara robot adalah darjah kawalan ke atas pergerakan robot
Perlu tahu kawalan pergerakan yg diperlukan bg aplikasi
Darjah kawalan pergerakan memberi kesan besar terhadap kos

11. Motion Control Tiga kategori Motion Control Axis Limit Point-to-Point
Contouring
Line Tracking

12. Axis Limit Kurang sofistikated dan Kos rendah
Juga dikenali sebagai “two-position control”
Setiap paksi robot mempunyai 2 titik yg extreme
Mempunyai sedikit komponen velocities pergerakan (darjah bg kawalan kelajuan yg kecil boleh dihasilkan)

13. AXIS LIMIT Pauses boleh diprogramkan antara pergerakan robot
Aplikasi biasa adalah machine loading dan unloading
Sama ada berkuasa hidraulik atau pneumatik

14. Point-to-point Lebih versatile dr kawalan axis-limit
Boleh pilih mana-mana titik pada ruang kerja dan bergerak terus ke titik tersebut
Laluan dan kelajuan pergerakan ke titik destinasi tidak dikawal

15. Point-to-point Aplikasi
Sangat sesuai utk component insertion, hole drilling, spot welding.
Operasi loading and unloading dari atau ke pallet/tray

16. Contouring Sgt sofistikated
Pergerakan contouring adalah pergerakan dimana seluruh laluan adalah berterusan
Kebolehan utk mengawal posisi dan juga velocity
Pergerakan PTP dan Contouring sukar utk dibezakan

17. Contouring
Aplikasi
Spray painting
Finishing
Gluing
Arc welding

18. Line Tracking Pergerakan contouring yg plg kompleks
Menjalankan operasi sambil mengikut pergerakan conveyor yg bergerak
Sebahagian dari contouring motion, perbezaan pada programming yg kompleks terutamanya pada robot yg mempunyai tapak yg fixed pada lantai
Kelebihan
Produk yg diproses boleh dipindahkan pada conveyer yg bergerak secara berterusan

19. Line Tracking Aplikasi Spray painting
Sangat sesuai utk robot melakukan pelbagai operasi pada setiap komponen

20. Kesimpulan
Robot reference frame merupakan pergerakan relatif robot terhadap frame koordinat yg berbeza
Setiap frame mempunyai pergerakan yg berbeza
Darjah kawalan pergerakan yg possible oleh robot dapat membezakan feature robot secara jelas
Pelbagai jenis pada pelbagai pergerakan koordinat dan tahap sofistikated/fleksibel
Jenis kawalan pergerakan berkait dgn cara programming