1. Tangent Bug יישום תומר באום Based on ch. 2 in “Principles of robot motion” By Choset et al. ב"הב"ה

2. הקפת מכשול : נרצה להקיף את המכשול בלי להתקרב אליו (כדי לחסוך מרחק)

3. נלך בכיוון הניצב לגראדינט של פונקצית המרחק מהמטרה

4. נלך בכיוון הניצב לגראדינט

6. ניצב לגראדינט נלך בכיוון הניצב לגראדינט

7. מסלול מציאותי : נבצע מחזורי תנועה ותיקון: הנקודות האדומות הן דוגמאות להערכה מחדש

8. תנועה ותיקון, קצת מתמטיקה אם המרחק שאנו רוצים לשמור מהמכשול הוא W ו D(x) הוא המרחק מהרובוט למכשול. אנו מעונינים לנוע על העקום או במילים אחרות למצוא את השורשים של :

9. עוד קצת מתמטיקה נסתכל על נקודה בסביבת הנקודה tng הוא וקטור כיוון המשיק לעקום. y הוא בכיוון הניצב לעקום כעת נגדיר

10. ניוטון - רפסון ננוע, נגיע לנק חדשה שם נתכנן תנועה בכיוון המשיק ותיקון בכיוון הניצב