1. 自立型ロボットの 走行プログラムの作成 矢萩・橋本研究室 工 E11027 三浦 孝之 http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/elec.html

2. 目的 自立型ロボットのプログラムをアセンブ リ言語を使用して作成する。

3. プログラム作成にあたっての流 れ モーターを回転させる 一区画走行するプログラム

4. ステッピングモータ 自立型ロボットの駆動部分には PM 型のス テッピングモータを使用している。この ステッピングモータはロータが永久磁石 で構成されている。回転原理はロータが 永久磁石で出来ていてステータに 4 個の突 極巻き線がある各相の Common 端子は直 流電源の＋側に結線されている。そして、 それぞれの相に流れる電流は SW1 ～ SW4 のスイッチにより ON/OFF が制御される 。

5. ステッピングモータ回転方法の 図

6. ステッピングモータの１区画走 行に必要なパルス数 車輪の直径 D = ２ r = 49 （㎜） より、車輪を 1 回転したときに進む距離は、 ２ π ｒ = 49π ≒ 153.9 （㎜） となる。

7. そして、使用したステッピングモータは 200 パルスで 1 回転するから 1 区画（ 180 ㎜）進むために必要なパルス数を X とし て 153.9:200 = 180:X X = (200×180) / 153.9 ≒ 233.9 となり、 1 区間走行に必要なパルス数は 234 パルスとなる。

8. プログラム作成のフローチャー ト 走行プログラム アドレス設定 AKI-80 の初期アドレスの設定する 割り込みモード設定 割り込みモードを設定する スタックポイント スタックポイントを RAMEND に設定 する AKI-80 イニシャル SET CPU 暴走による誤作動を検出し正常動作 に戻し周辺 LSI への割り込みの有無を示 す I レジスタの設定 CPU を割り込みアドレスモードにするた めに I レジスタの設定をする

9. プログラム作成のフローチャー ト２ イニシャライズ 駆動設定 CTC は PIO と同じであるだけでは何 の動作もしないので目的によりプロ グラムの最初のところにおいて目的 にあったイニシャルセットをする必 要があり、チャンネルを使用するこ とで最初のチャンネル０からイニ シャルセットをし、チャンネル０を カウンターモードでさらに CPU に割 り込みをする。 N 区間進み停止させる スイッチ 入力データの取り込みようスイッチ

10. プログラム作成のフローチャー ト３ タイマ LED の点灯 消灯をタイマを 使用してコントロールする MAIN プログラム MAIN プログラムから 各処理を動作する 終了

11. 割り込み処理 ・ 割り込み処理ルーチンの先頭アドレ スの決定過程 Z-80 CPU の I レジス タに HIGH VECT を設 定する。 割り込みをかけたペリ フェラルが、 LOW VECT と呼ばれる 8 ビッ トのアドレスデータを CPU に送る。 CPU がこの８ビットア ドレスと CPU 内の I レ ジスタの 8 ビットと合 わせて 16 ビットのアド レスデータとし、この アドレスから始まるメ モリ 2 バイトに格納さ れている数値を割り込 み処理ルーチンの先頭 アドレスとする。

12. ここから 割り込みモード設定 アドレス設定 Z-80 CPU の I レジスタに HIGH VECT を設定する。 LOW VECT と呼ばれる ８ビットのアドレスデータ

13. 割り込み処理プログラム CPU がこの 8 ビット アドレスと CPU 内の I レジスタの 8 ビット と合わせて 16 ビット のアドレスデータと し、このアドレスか ら始まるメモリ 2 バ イトに格納されてい る数値を割り込み処 理ルーチンの先頭ア ドレスとする。

14. 割り込み処理 加速 定速 減速 ＲＥＴＵＲＮ

15. 結果 ある程度のアセンブラ言語を理解して、マイク ロマウスを 1 区画動作させることができるよう なプログラムを作成することができた。