1. Konfigurasi/Tatarajah Robot
BAB 2-8
Konfigurasi/Tatarajah Robot

2. Objektif Boleh mengenalpasti jenis konfigurasi robot
Boleh membezakan setiap konfigurasi
Boleh menerangkan kelebihan dan kekurangan setiap konfigurasi
Boleh menyenaraikan aspek yang perlu diambilkira semasa membuat pemilihan konfigurasi

3. Kandungan Pengenalan Carteisan Cylindrical Spherical Articulated SCARA
Pemilihan Tatarajah

4. Pengenalan
Konfigurasi robot merupakan gabungan beberapa jenis pergerakan yg terdapat pada joints
4 konfigurasi asas
Carteisan
Cylindircal
Spherical
Articulated
Menghasilkan ruang kerja yang berbeza bagi setiap konfigurasi
Pemilihan konfigurasi haruslah sesuai dgn kerja yang harus dilakukan oleh robot

5. Carteisan Rectangular/Gantry/Rectilinear,XYZ
Melibatkan 3 linear joints (LLL) utk memposisikan end effector
Menggunakan tiga sliders yang bersudut tegak utk menghasilkan pergerakan x,y dan z
Membentuk ruang kerja bersegiempat

6. Carteisan

7. Carteisan
Kelebihan
Mudah divisualkan kerana bergerak dalam 3 arah yg linear
Mampu utk membuat straight-line insertions.
Struktur yg keras dan tegap
Mudah diprogramkan walaupun secara offline
Paksi linear memudahkan pemberhentian pergerakan mekanikal

8. Carteisan Kekurangan Aplikasi Memerlukan ruang kerja yang luas
Paksi agar sukar untuk diubah
Capaian hanya terhad dibahagian hadapan
Aplikasi
Struktur yg rigid, boleh manipulasi beban yg tinggi utk operasi pick-and-place, machine tool loading, dan sebarang aplikasi yg byk menggunakan pergerakan pada paksi x,y dan z
Juga digunakan di dalam assembly (electronics parts insertion) dan juga pengukuran

9. Cylindrical Melibatkan gabungan TLL/LTL/LVL
Melibatkan 2 pergerakan Linear dan 1 putaran
Satu slider dipasang pada tiang menegak
Arm dipasang pada slider, boleh bergerak secara radial dirujuk kpd tiang.
Ruang kerja berbentuk silinder

10. Cylindrical

11. Cylindrical Kelebihan Mudah divisualkan Mudah diprogramkan
Boleh mempuat capaian yg mudah ke atas cavities dan bukaan mesin
Struktur yg agak rigid, memberikan kebolehan utk mengangkat beban yg berat melalui ruang kerja yg luas

12. Cylindrical Kekurangan Aplikasi
Tidak dapat mencapai/bergerak di atas daripada badan.
Tapak paksi putaran kurang tegap berbanding paksi linear.
Ruang kerja yang agak terhad
Aplikasi
Kerap digunakan di dalam operasi pick-and-place
materials handling.

13. Spherical Polar Melibatkan TRL
1 pergerakan linear dan 2 paksi putaran
Menggunakan telescoping arm (boleh diubah pjg/pendek) pada pangsi mengufuk (horizontal pivot).
Pivot dipasang pada tapak yg boleh berpusing
Ruang kerja berbentuk sfera

14. Spherical

15. Spherical Kelebihan Kekurangan Aplikasi
Boleh menjana ruang kerja yg agak besar
Capaian horinzontal (melintang yang panjang)
Kekurangan
Pergerakan sukar divisual dan dikawal
Membuat capaian secara tegak dan pendek
Aplikasi
Loading and unloading of a punch press
Spotwelding
Assembly

16. Spherical

17. Articulated Anthropomorphics Melibatkan 3R
Semua joints berputar, sama seperti mekanisme tangan manusia
Mengandungi 2 komponen yg lurus (seperti lengan dan tangan manusia), dua joints~bahu dan siku
Di letakkan di atas tapak yg vertical.
Satu wrist diletakkan pada hujung lengan

18. Articulated

19. Articulated Kelebihan Kelemahan
Mempunyai 3 paksi pergerakan putaran. (max felxibility)
Boleh bergerak/mencapai atas dan bawah halangan.
Beban kerja yang banyak/besar untuk ruang kerja yang kecil.
2 atau 4 cara/laluan untuk mencapai satu tittik
Kelemahan
Agak sukar diprogramkan secara off-line.
Sukar utk divisualkan

20. Articulated Aplikasi Paling banyak digunakan di dalam industri
Spray painting and weld sealing

21. SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm
Versi istimewa articulated configuration
Melibatkan dua joints ( R ) yg selari, membenarkan robot bergerak secara horizontal.
Tambahan satu joint (P) yg bergerak secara vertical
Ruang kerja hampir sama dengan cylindrical tetapi paksi capaian berjenis sendi putaran dalam permukaan yg rata dan selari di atas lantai

22. SCARA

23. Pemilihan Tatarajah Kebolehulangan (Repeatability) Jangkauan (Reach)
Kebolehan utk bergerak ke titik yg dikehendaki secara berulang dgn ralat minimum
Robot Cartesian-struktur yg tegar
Jangkauan (Reach)
Kebolehan hujung lengan menjangkau jauh dari tapak
Robot sfera dan Joint Arm-lebih berkeupayaan

24. Pemilihan Tatarajah Keupayaan Mengangkat
Robot Cylindrical dan Gantry : ketegaran dan keupayaan utk angkat beban
Mengangkat beban ke ruang yang sempit tanpa halangan
Robot Sfera dan Joint Arm sesuai

25. Kesimpulan
Pembentukan konfigurasi robot adalah berdasarkan kepada gabungan jenis joints
Terdapat 4 konfigurasi asas bagi robot
Setiap konfigurasi mempunyai ruang kerja dan aplikasi yang berbeza
Pemilihan konfigurasi yang bersesuaian bergantung kepada keperluan kerja dan bergantung kepada beberapa aspek