1. お絵描きロボットの研究お絵描きロボットの研究 機械知能システム学科 ロボット工学講座

2. システム構成 処理部 PC 入力部 タブ レット 出力部 マニピュレー タ セン サ 力覚セン サ

3. マニピュレータ仕様書

4. 入力処理の流れ タブレット座標 データと筆圧デー タを取得 DoA 処理 最適化されたデータを保 存 入力部 タブ レット 処理部 PC

5. DoA 処理① （ Dead or Alive ） 点を残す 点を削除 各点から半径 以内にある点を削除 今回は =600pixel DoA 処理・・・点の数を最適化する 処理

6. DoA 処理② （ Dead or Alive ） 点の数を最適化することで高速処理が可 能 点を削除 点を残す 前後の点から２直線の傾き θ を求め る 今回は α=3.5°

7. 処理部アルゴリズム

8. フォームの説明 描画領域 各関節角度 ペン先位 置 筆圧 お絵かき 開始

9. センサ仕様書

10. 今後の課題 筆記の速度・精密性の向上 力覚センサからの情報を考慮した筆記の実 現 入力時のペン先位置の表示 マニピュレータの手先位置のフィードバッ ク