Download presentation
Presentation is loading. Please wait.
1
Математическая модель движения автономного робота Руководитель: Рубцов И. В. Докладчик: Мартышин С. В. Цель работы: прогнозирование эксплуатационных характеристик робота на различных рельефах местности при заданных ограничениях движения.
2
Алгоритм моделирования 1.Задаются параметры автономного робота, режим его движения, а также тип местности. 2.Моделируется рельеф местности с параметрами внешнего возмущения в каждой ее точке. 3.Моделируется движение автономного робота в системе среда – робот с использованием полученных ранее данных.
3
Параметры внешних возмущений z гр (x,y) – координата высоты неровности рельефа местности, f гр (x,y) – коэффициент сопротивления прямолинейному движению, f гр (x,y) – коэффициент сопротивления прямолинейному движению, (x,y) – коэффициента взаимодействия, (x,y) – коэффициента взаимодействия, k Д (x,y) – дорожная кривизна. k Д (x,y) – дорожная кривизна.
4
Моделирование высоты рельефа местности где L x, L y – размеры площадки моделируемого рельефа местности, A nm и B nm – попарно некоррелируемые коэффициенты с математическим ожиданием M[A nm ] = M[B nm ] = 0; K z (x,y) – заданная корреляционная функция высот неровностей местности
5
Пространственная модель рельефа местности Z Y X LyLy LxLx
6
Моделирование коэффициента сопротивления прямолинейному движению где R гр – сила сопротивления грунта движению шасси робота; N – нормальная реакция грунта; - интенсивность потока, соответствующая среднему числу изменений fгр, приходящихся на единицу пути, и зависящая от дорожных условий - интенсивность потока, соответствующая среднему числу изменений fгр, приходящихся на единицу пути, и зависящая от дорожных условий
7
Примерный вид случайного процесса коэффициента сопротивления прямолинейному движению
8
Моделирование коэффициента взаимодействия где µ x, µ y – значения коэффициентов взаимодействия трака с грунтом при перемещениях в продольном и поперечном направлении; α – угол между направлением смещения трака и продольной осью гусеничной машины; – коэффициент анизотропии, определяемый геометрическими характеристиками трака; – коэффициент анизотропии, определяемый геометрическими характеристиками трака; P сц – сила тяги по сцеплению; сц – коэффициент сцепления гусеничного движителя с основанием N – нормальная реакция грунта
9
Моделирование криволинейной траектории движения автономного робота дорожная кривизна, где дорожная кривизна, где (s) – случайная функция угла направления движения по пути относительно некоторой оси; s – путь.
10
Схема алгоритма численного моделирования
Similar presentations
© 2025 SlidePlayer.com. Inc.
All rights reserved.