1. AutoMod 第十章 機構動態圖形 (Kinematic Graphic)

2. AutoMod 本章主要分成兩個重點，第一個重點介紹如何將 機構動態圖形使用於路線移動系統 (Path Mover System) ，第二個重點介紹如何將機構動態圖形使 用於機構動態系統 (Kinematic System) 。在本節你 將使用，在第八章圖形編輯器所建構的機構動態 圖形， Robot.cel 來進行範例練習。

3. AutoMod 第一節 範例練習 ( 機構動態 圖形使用於路線移動系統 ) 第二節 範例練習 ( 機構動態 圖形使用於機構動態系統 ) 第三節 挑戰題

4. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (1/34)  建構一個模式包含路線移動、輸送帶及自動倉儲系統 步驟一：建構一個新的模式並命名為 ” kingrap01 ” 。 步驟二：建構一個 Path Mover System 並命名為 ” agv ” 。 步驟三：建構一個 Conveyor System 並命名為 ” conv ” 。 步驟四：建構一個 AS/RS System 並命名為 ” asrs ” 。。

5. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (2/34) 步驟五：請依據下列佈置圖建構 agv 、 conv 及 asrs 系統。 步驟六：定義 agv 系統的 park list 。 cpout ： park at cpin 步驟七：定義 asrs 系統的 park list 。 zone1(1) ： park at pdin(1)

6. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (3/34) 2. 定義程序系統 步驟一：定義三個 Process 在程序系統中。分別命名為 Pconv 、 Pagv 及 Pasrs 。 步驟二：編輯 Pconv 。 begin Pconv arriving procedure move into conv:stain travel to conv:staout send to Pagv end

7. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (4/34) 步驟三：編輯 Pagv 。 begin Pagv arriving procedure move into agv:cpin travel to agv:cpout send to Pasrs end 步驟三：編輯 Pasrs 。 begin Pasrs arriving procedure move into asrs:pdin(1) travel to asrs:zone1(1) send to die end

8. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (5/34) 3. 讀入機構動態車輛 步驟一：開啟 agv 系統。 步驟二：點選編輯視窗中， Vehicle 選項。 步驟三：選擇所要編輯的 Vehicle 。

9. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (6/34) 步驟四：點選 Edit 選項，開啟 Edit A Vehicle Definition 視窗。

10. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (7/34) 步驟五：點選 Edit Graphics 選項，開啟 Edit Vehicle Graphics 視窗。

11. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (8/34) 步驟六：選取 Import 選項，依據 Robot.cel 存放位置， 讀入 Robot.cel 。

12. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (9/34) 4. Configuring Robot.cel Configuration( 機構配置 ) 為 Kinematics 系統中最重要的 設定與觀念，由於一個 Kinematics 所讀進的.cel 圖檔 ( 由 ACE 所編輯 ) 可能會有很多 joints ，且 joints 有平移式或迴 轉式，因此控制 Kinematics 圖型並不適合由指定各個 joints 的數值來決定，而是定義其起始點 (Origin) 與目的點 (Destination) 的位置，系統即會以最快速的方式自行調整 每個 joints 移動的速度，以完成由 Origin 到 Destination 的移 動，而此移動所經過的即為路徑 (path) ，底下為路徑的設 定。

13. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (10/34) 步驟一：在 Edit Vehicle Graphics 視窗中，點選 Configure 選項，開啟 Table of Possible Paths 視窗。

14. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (11/34) 步驟二：點選 Table of Possible Paths 視窗中， Configurations 選項，開啟 Configurations 視窗。

15. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (12/34) 步驟三：利用下拉式選單選取 New Configuration 新增 left 及 right 。

16. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (13/34) 步驟四：分別調整 left 及 right 的 Joint value 為 0 及 180 ， 結束後點選 Done 選項，開啟， Configurations of Current Path 視窗及 Table of Possible Paths 視窗。 Configurations of Current Path 視窗 Table of Possible Paths 視窗

17. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (14/34) 步驟五：定義 Path 連結 Robot.cel 的 Origin Configuration 及 Destination Configuration 。在 Table of Possible Paths 視窗選 取 Origin Configuration 為 left 及 Destination Configuration 為 right 。 步驟六：建立 New Path ，於 Configurations of Current Path 視窗點選 New Path 選項建立 Path 。 步驟七：重複步驟七及步驟八，建立 Origin Configuration 為 right 及 Destination Configuration 為 left 的 Path 。 ＊到目前為止，即完成了 Configuring Robot.cel 的動作。

18. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (15/34) 5. 指派 Configuration 到 agv 系統控制點上 接下來要將剛設定的 Configuration 指派到 agv 系統上，而本範例的 agv 系統包含了兩個控制點， cpin 及 cpout ，其指派方式如下： 步驟一：首先選取 cpin 。 步驟二：再選取 Edit 選項。

19. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (16/34) 步驟三：點選 attribute 選項開啟 Edit Control Point 視窗

20. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (17/34) 步驟三：選取 Edit Control Point 視窗中的 Edit Configuration 選項，開啟 Edit Configuration 視窗。

21. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (18/34) 步驟四：指派 left 至控制點 cpin 上。 步驟五：重複步驟一至四。指派 right 至控制點 cpout 上。

22. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (19/34) 6.Scheduling Lists 的設定 本模式的 Scheduling Lists 相當簡單，在 Path Mover 系統中，只需在 cpout 的控制點設定找不到 Work 時，會 Park 到 cpin 以便等待下一個進入到 conv:staout 的 Loads ，如下圖所示。

23. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (20/34) cpout 的 Park List 視窗

24. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (21/34) 對於 AR/RS 系統，其 Scheduling Lists 也很單純，只 需設定 zone1 的 Park Lists 為 cpin ， SRM Vehicle 即會 在放置完 zone1 的 Loads 後回到 cpin 。 zone1 的 Park Lists

25. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (22/34) zone1 的 Park Lists 視窗

26. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (23/34) 7. Run Control 的設定 假設本模式的 warm-up 期為 2 小時，為簡化輸 出資料量，我們只進行次連續三天的實驗設計， 每天工作時間為 8 小時，統計資料每天記錄一次。 除第一個 Run Control 為 warm-up 期，在執行完 畢後需 Reset 外，第二個 Run Control 則包括 3 個 snaps ，且並需要在執行完畢後 Reset 資料。

27. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (24/34) Run Control 的設定如下圖所示，只有標準的 AutoMod Report 資料被蒐集處理。

28. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (25/34) 8. 執行模式 Robot.cel 到達 agv:cpin 的狀態 Robot.cel 到達 agv:cpout 的狀態

29. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (26/34) 9. Source File 完整程式 begin Pconv arriving procedure move into conv:stain travel to conv:staout send to Pagv end

30. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (27/34) begin Pagv arriving procedure move into agv:cpin travel to agv:cpout send to Pasrs end begin Pasrs arriving procedure move into asrs:pdin(1) travel to asrs:zone1(1) send to die end

31. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (28/34) 10. Standard Report 輸出 本範例模式的 Standard Report 主要包括 Process 系統、 Path Mover 系統， AS/RS 系統，以及 Conveyor 系統等四個系統的統計資料，如下表所示 為截取第二個 Run Control 的第 3 個 Snap 的記錄。

32. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (29/34)

33. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (30/34)

34. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (31/34)

35. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (32/34)

36. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (33/34)

37. AutoMod 第一節 使用於路線移動系統 (34/34)

38. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (1/18) 1. 建構一個模式包含機構動態、輸送帶及自動倉儲系統 步驟一：建構一個新的模式並命名為 ” kingrap02 ” 。 步驟二：建構一個 kinematic system 並命名為 ” kin ” 。 步驟三：建構一個 Conveyor system 並命名為 ” conv ” 。 步驟四：建構一個 AS/RS system 並命名為 ” asrs ” 。 步驟五：請依據下列佈置圖建構 kin 、 conv 及 asrs 系統， conv 及 asrs 系統的控制點同第一節的範例練習， kin 系統則設定兩 個控制點 stain 及 staout 。

39. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (2/18) 步驟六：定義 kin 系統的 park list 。 staout ： park at stain 步驟七：定義 asrs 系統的 park list 。 zone1(1) ： park at pdin(1) 2. 定義程序系統 步驟一：定義三個 process 在程序系統中。分別命名為 Pconv 、 Pkin 及 Pasrs 。 步驟二：編輯 Pconv 。

40. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (3/18) begin Pconv arriving procedure move into conv:stain travel to conv:staout send to Pkin end 步驟三：編輯 Pkin 。 begin Pkin arriving procedure move into kin:stain(1) travel to kin:staout(1) send to Pasrs end

41. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (4/18) 步驟三：編輯 Pasrs 。 begin Pasrs arriving procedure move into asrs:pdin(1) travel to asrs:zone1(1) send to die end 3. 讀入機構動態機器手臂 步驟一：請參考第一節內容。 4.Configuring Robot.cel 步驟一：請參考第一節內容。

42. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (5/18) 5. 指派 Configuration 到 kin 系統控制點上 步驟一：點選編輯視窗中 station 選項，開啟 station 視窗。

43. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (6/18) 步驟二：選取 stain 後，點選 Edit 選項，開啟 Edit Station 視窗。

44. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (7/18) 步驟三：點選 Edit Configuration 選項，開啟 Edit Configuration 視窗。 步驟四：指派 left 至控制點 stain(1) 上。 步驟五：重複步驟一至四。指派 right 至控制點 staout(1) 上。

45. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (8/18) 6. Scheduling Lists 的設定 本模式 Path Mover 系統的 Scheduling Lists 與第一 個範例模式的完全相同，因此不再贅述。但模式並 不使用如第一個模式的 Path Mover 系統而是採用 Kinematics 系統，而其 Scheduling Lists 的設定與第 一個模式的 Path Mover 相類似，都是在 staout 點 Park 回到 stain ，以便 Robot 的 Bar 移至 staout 後能回 到原點 stain ，其設定如下圖所示。

46. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (9/18) Kinematics 系統的 Park Lists staout 控制點的 Park Lists

47. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (10/18) 7. Run Control 的設定 本模式的 Run Control 設定也第一個範例模式完全相同，請參閱。 8. 定義 Source File begin Pconv arriving procedure move into conv:stain travel to conv:staout send to Pkin end

48. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (11/18) begin Pkin arriving procedure move into kin:stain(1) travel to kin:staout(1) send to Pasrs end begin Pasrs arriving procedure move into asrs:pdin(1) travel to asrs:zone1(1) send to die end

49. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (12/18) 9. 執行模式 Load 到達 kin:stain 的狀態 Load 離開 kin:staout 的狀態

50. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (13/18) 10. Standard Report 輸出 本範例模式的 Standard Report 主要包括 Process 系統、 AS/RS 系統， Conveyor 系統，以及 Kinematics 系統等 四個系統的統計資料，如下表所示為截取第二個 Run Control 的第 3 個 Snap 的記錄。與第一個範例的最大差 別在於 Kinematics 系統取代 Path Mover 系統。其中 Kinematics 系統的記錄更簡單，主要為 Vehicles 的統 計資料。

51. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (14/18)

52. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (15/18)

53. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (16/18)

54. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (17/18)

55. AutoMod 第二節 使用於機構動態系統 (18/18)

56. AutoMod 第三節 挑戰題 請運用本章所教授動態圖形的功能，將 QassmBack(1) 及 QassmBack(2) 的 Loads 經由如本章範例的 Robot ，送至組 裝線上的 Station Conveyor: asmbBack 。 1. 挑戰題 1 解答 讀者在研習至本章後，應具備完成上述挑戰題的能力， 不提供詳細解答。不過作者在此建議讀者採用本章範例二 Kinematics 系統來進行該挑戰題的設計會比較簡單一點， 但採用 Path Mover 系統也可達到相同功能。

57. AutoMod The End