1. הטכניון - מכון טכנולוגי לישראל TECHNION - ISRAEL INSTITUTE OF TECHNOLOGY הפקולטה להנדסת חשמל המעבדה לבקרה ורובוטיקה תכנות רובוט מסוג AIBO בעזרת תכנת Webots מגישים: ניצן רון 041944125 אילן רימון 040604647 מנחה: ולדימיר זדורוב סמסטר חורף 2008

2. נושאים עיקריים מטרות הפרויקט איסוף המידע ובחינת האלטרנטיבות עבודה עם Webots – הסבר כללי שלב הסימולציה – ה controller שלנו המעבר לרובוט שימוש ב skitter קשיים וחבלי לידה תוצרי תיעוד

3. מטרות הפרוייקט מטרת הפרויקט היא לערוך הכירות ראשונית עם תוכנת ה webots בכלל ושימושה עבור רובוט ה AIBO בפרט. פרויקט זה הוא פרויקט תוכנה, אשר בא לשרת פרויקטים עתידיים ברובוטיקה. התוצר הסופי של פרויקט זה מורכב משני חלקים: חלק ראשון: למידת תוכנת ה webots ורובוט ה AIBO, וכתיבת controller פשוט לרובוט. חלק שני: כתיבת תיעוד מעמיק של התובנות אשר נלמדו במהלך הפרויקט, כבסיס טוב לפרויקטי המשך אשר ישתמשו בתוכנה וברובוט.

4. איסוף המידע ובחינת האלטרנטיבות תחילתו של הפרויקט הייתה באיסוף מידע לגבי התכנה ואופן השימוש בה. ((user’s guide, reffeance manual, mailing list הרובוט שנבחר עבור הפרויקט הכתיב שתי אלטרנטיבות Webots בסיסי URBI+Webots - שפת סקריפטים עבור aibo להערכתנו, לאחר שהצלחנו לעבור את כל המכשולים, ניתן להסתדר ללא URBI, ואין הצדקה מספיקה לשלם את דמי השימוש בו (200 euro).

5. עבודה עם Webots הסימולציה לרובוט מתבצעת בעזרת תכנת webots. בסימולציה מוגדר העולם בו נמצא הרובוט, על כל ההיבטים והחוקים הפיסיקאליים שלו. בנוסף מוגדר הרובוט, הצורה הפיסית שלו, המנועים והחיישנים שלו וכמובן ה"מוח" - הקונטרולר. הסימולציה תומכת במספר רב של רובוטים מלבד AIBO.  הסבר על חלונות התכנה הסבר על חלונות התכנה  הסבר על בניית controller הסבר על בניית controller  הסבר על קומפילציה הסבר על קומפילציה

6. שלב הסימולציה – הcontroller שלנו תכנון הבקר היה אינקרמנטלי קריאות חיישנים למסך כעזר ל debug (לא להסתמך!) כיול של קבצי ה mtn עריכת קבצי mtn לביצוע סיבוב בניית מכונת מצבים המשלבת את כל הניסיונות הראשונים

7. שימוש ב skitter תכנת free-ware אפשרות לעריכת קבצי תנועה, LED, Sound בעייתי לבנות מאפס

8. מעבר לרובוט הרובוט קורא קוד בינארי, ולכן יש להמיר את הקוד נדרשים מספר שינויים בקוד ע"מ שיעבור כשורה Webots מספק makefile אשר מבצע את ההמרה לא מצאנו דרך טובה ל debug של הרובוט עצמו * הדגמה

9. קשיים וחבלי לידה בעיות בעבודה אל-חוטית עם הרובוט (בעיות של רעשים בסביבת המעבדה – תוקן בהמשך הפרויקט) בעיות בעדכניות קבצי הסימולציה והרובוט – בוצעה התקנה מחודשת של תיקיית open-r חוסר התאמה של קובץ ה makefile הנוצר אוטומטית ע"י התכנה חוסר התאמה בין הרובוט לסימולציה בערכים שונים בעיה בתנועת סיבוב של הרובוט – פתרון בעזרת skitter בעיה של חוסר תמיכה בתכנה

10. תוצרי תיעוד ספר הפרויקט נכתב באופן מפורט, תו"כ עבודה, ע"מ שלא ישכח שום פרט או תובנה חשובה הוקלטו 3 סרטונים אשר מתעדים את העבודה אל מול התוכנה

11. סיכום ומסקנות למרות המכשולים הרבים בהם נתקלנו, אשר עיכבו אותנו רבות, המסקנה שלנו מהפרויקט היא שאם מודעים לחסרונות ולבאגים שיש לתכנה, ניתן לבצע בה שימוש מועיל, והיא מהווה כלי סימולציה טוב ניתן לערוך קבצי mtn ע"י תוכנת ה skitter, ובכך להגדיל את מגוון התנועות של הרובוט. יש אפשרות של שילוב פונקציות matlab בתוך הקונטרולר, ובכך להגדיל את יכולות הרובוט.