1. Photometric Stereo for Lambertian Surface Robert J. Woodham, "Photometric method for determining surface orientation from multiple shading images", Optical Engineering, Vol.19, No.1, pp.139-144, (1980)

2. 照度差ステレオ （ photometric stereo ） コンピュータにおける画像認識に使用 画像の各点における表面の勾配を求め る 特定の勾配をもつ点を求める

3. 反射率特性 入射角 i source viewer normal 位相角 g 反射角 e 反射率特性関数 (reflectance function) φ （ i,e,g ）

4. 正射影と透視投影 yy xx z z(x,y,z) (u,v ) 透視投影正射影

5. 勾配空間 (gradient space) 法線ベクト ル 勾配空間

6. 反射率地図 (reflectance map) 入射角 i source viewer normal 位相角 g 反射角 e

7. 反射率地図 (reflectance map) 反射率係数

8. 反射率地図 a (reflectance map)

9. 反射率地図 b (reflectance map)

10. 照度差ステレオ (photometric stereo) source viewer normal 照度 位相角 g

11. 照度差ステレオ (photometric stereo) source viewer normal 照度 位相角 g

12. 照度差ステレオ (photometric stereo) source viewer normal 照度 位相角 g

13. 反射率係数と法線ベクトル 照度 入射光ベクト ル 法線ベクト ル

14. 照度差ステレオの例 y x z (x,y,z) (u,v )

15. 照度差ステレオの例 y x z (x,y,z) (u,v )

16. 照度差ステレオの例 y x z (x,y,z) (u,v )

17. 照度差ステレオの例 y x z (x,y,z) (u,v )

18. 表面の勾配を求める p q x=15,y=20 における 勾配を求める R (p,q)=0.942 1 I (15,20)=0.942 1 I (15,20)=0.723 2 I (15,20)=0.505 3 R (p,q)=0.723 2 R (p,q)=0.505 3 (0.275, 0.367)

19. 特定の勾配を持つ点を求める x y p=0.5,q=0.5 となる 点を求める R (0.5,0.5)=0.974 1 R (0.5,0.5)=0.600 2 R (0.5,0.5)=0.375 3 I (x,y)=0.974 1 I (x,y)=0.600 2 I (x,y)=0.375 3 (24.5, 24.5)

20. 照度差ステレオまとめ 表面の勾配を知るために用いる 連続的で滑らかな表面の場合に用いる 表面の反射特性が一様な場合に用いる 同じ視点から得られた画像であるので、 同一点を特定するのが容易 – 従来のステレオでは計算時間の大部分を占 める